while (agvs[i].battery_ < 100) { agvs[i].setState(2);// 设置AGV状态为充电 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); if (agvs[i].battery_ + 10 <= 100) { agvs[i].battery_ += 10; // 假设每秒充电10% } else { agvs[i].battery_ = 100; // 电量达到100后，不再进行充电操作 } } agvs[i].setState(0);// 设置AGV状态为空载 if (agvs[i].battery_ == 100) { // 设置充电站为可用状态 for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) { charges[j].setavailable(true); break; } } // 更新任务分配 agvs[i].setAvailable(true); tasks[completed_task_index].completed = 2; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); }，一個小車在充電的時候，其他小車都暫停了，怎麽修改

你可以在小车的充电过程中，让其他小车执行其他任务，这样就不会因为一个小车的充电而导致其他小车暂停了。

你可以先检查其他小车是否有任务可以执行，如果有任务，就让它们执行任务。如果没有任务，你可以让它们等待一段时间，再检查是否有任务可以执行。

修改后的代码如下：

while (agvs[i].battery_ < 100) {
    agvs[i].setState(2);// 设置AGV状态为充电
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    if (agvs[i].battery_ + 10 <= 100) {
        agvs[i].battery_ += 10;  // 假设每秒充电10%
    } else {
        agvs[i].battery_ = 100; // 电量达到100后，不再进行充电操作
    }
    
    // 让其他小车执行其他任务
    for (int j = 0; j < agvs.size(); j++) {
        if (j != i && !agvs[j].isCharging() && agvs[j].hasTask()) {
            agvs[j].executeTask();
        }
    }
    
    // 让其他小车等待一段时间，再检查是否有任务可以执行
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(5));
}

agvs[i].setState(0);// 设置AGV状态为空载
if (agvs[i].battery_ == 100) {
    // 设置充电站为可用状态
    for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
        if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) {
            charges[j].setavailable(true);
            break;
        }
    }
    
    // 更新任务分配
    agvs[i].setAvailable(true);
    tasks[completed_task_index].completed = 2;
    scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);
}

这样，当一个小车在充电的时候，其他小车可以执行其他任务，从而提高了整个系统的效率。