// 为AGV启动一个新线程来充电 std::thread charge_thread(&AGV::agv_charge, agvs[i]); charge_thread.detach(); // 设置充电站为可用状态 for (int j = 0; j < charges.size(); j++) { if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) { charges[j].setavailable(true); break; } } // 更新任务分配 agvs[i].setAvailable(true); tasks[completed_task_index].completed = 2; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);添加代碼，黨agv的電量到達100時，在執行後面函數

在AGV完成充电后，应该判断电量是否已经充满，如果已经充满，则可以执行后续操作。可以在充电线程中添加如下代码：

while (battery_ < 100) {
    setState(2);// 设置AGV状态为充电
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    battery_ += 1;  // 假设每秒充电10%
}
setState(0);// 设置AGV状态为空载

// 判断电量是否已经充满
if (battery_ == 100) {
    // 在这里添加后续操作的代码
    // ...
}

在电量充满后，可以执行需要的操作，例如更新任务分配、重新分配任务等。

相关问题

// 创建新线程并执行agv_charge()方法 std::thread charge_thread([&](){ agvs[i].agv_charge(); }); // 分离新线程，使其在后台运行 charge_thread.detach();

这段代码的作用是创建一个新的线程并执行agv_charge()方法。这里使用了lambda表达式，用于在新线程中调用agv_charge()方法。在lambda表达式中，使用了捕获列表[&]()，表示捕获所有的外部变量并以引用方式访问。接着，使用detach()方法将新线程分离，使其在后台运行。由于线程是在后台运行的，所以主线程可以继续执行其他任务。

void assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs);怎麽修改： threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs));

在创建新的线程时，需要将函数的参数直接传递给 `std::thread` 构造函数，不需要在参数类型前面加上参数名。因此，正确的写法应该是：

threads.push_back(std::thread(&AGVScheduler::assign_task_to_agv, std::ref(tasks), std::ref(agvs)));

这样就可以将 `tasks` 和 `agvs` 作为参数传递给 `AGVScheduler::assign_task_to_agv` 函数，并在新的线程中运行该函数。注意，这里使用了 `std::ref` 来将 `tasks` 和 `agvs` 引用传递给线程，避免了拷贝。