AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); bool all_tasks_completed = false; while (!all_tasks_completed) { // 初始化标志变量为 true all_tasks_completed = true; // 遍历所有任务，判断是否有任务未完成 for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) { if (tasks[i].completed != 2) { all_tasks_completed = false; break; } } // 如果所有任务都已完成，则退出循环 if (all_tasks_completed) { break; } // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); } } }

这段代码是一个循环，用于实现 AGV 调度和任务执行。具体来说，代码中首先通过 AGVScheduler 类的 assign_task_to_agv 函数将任务分配给 AGV，并初始化 all_tasks_completed 标志变量为 false。

然后进入 while 循环，循环条件为 !all_tasks_completed，即只要有任务未完成就继续循环。在循环中，先遍历所有任务，判断是否有任务未完成。如果有未完成的任务，则将 all_tasks_completed 标志变量赋值为 false，并跳出循环。

接着，如果所有任务都已完成，则直接退出循环。否则，遍历所有 AGV，更新 AGV 的位置和状态，然后继续下一轮循环。

总的来说，这段代码实现了 AGV 调度和任务执行的循环过程，直到所有任务都被完成。

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AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); while (!scheduler.all_tasks_assigned()) { for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); } } }，將循環語句修改爲，所有的task的completed值為2，退出循環

可以在 while 循环中加一个判断语句，判断所有任务的 completed 值是否都为 2，如果是就退出循环。代码如下所示：

AGVScheduler scheduler;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

while (!scheduler.all_tasks_assigned() || !scheduler.all_tasks_completed()) {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == false) {
            moveAgvs(i);
        }
    }
}

其中，all_tasks_completed() 函数用于判断是否所有任务都已经完成，即判断所有任务的 completed 值是否都为 2。这样程序就会一直运行，直到所有任务都被分配完成并且完成状态都为 2。

AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); } },添加代碼，一直在觸發

在上面的代码中加入一个 while 循环，使得程序一直运行，直到所有任务都被分配完成。代码如下所示：

AGVScheduler scheduler;
scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);

while (!scheduler.all_tasks_assigned()) {
    for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) {
        if (agvs[i].available_ == false) {
            moveAgvs(i);
        }
    }
}

其中，all_tasks_assigned() 函数用于判断是否所有任务都已经被分配完成。这样程序就会一直运行，直到所有任务都被分配完成。