while (true) { bool all_tasks_completed = true; for (int j = 0; j < tasks.size(); j++) { if (tasks[j].completed = 0) { all_tasks_completed = false; break; } } AGVScheduler scheduler; scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);//開始分配任務 // 遍历所有 AGV，更新位置和状态 for (int i = 0; i < agvs.size(); i++) { if (agvs[i].available_ == false) { moveAgvs(i); std:: cout << "agv.id:"<< agvs[i].id_ << "___task.id :" << agvs[i].task_id << endl; } } if (all_tasks_completed) { break; } }

这段代码看起来是一个 AGV 调度系统的主循环。在每次循环中，系统会检查所有任务是否已经完成，如果没有完成则开始分配任务给 AGV 并更新 AGV 的位置和状态。如果所有任务都已经完成，则退出循环。

其中，AGVScheduler 是一个 AGV 调度器类，assign_task_to_agv() 函数用于将任务分配给 AGV，moveAgvs() 函数用于更新 AGV 的位置和状态。在 AGV 更新位置和状态时，代码会输出 AGV 的 ID 和当前正在执行的任务的 ID。

需要注意的是，代码中的 if (tasks[j].completed = 0) 应该是 if (tasks[j].completed == 0)，因为这里应该是判断任务是否已经完成，应该使用双等号来进行比较。