if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) { bool has_charge_task = false; for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].a_id == agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) { has_charge_task = true; break; } } if (!has_charge_task)修改代碼，有這樣的任務，且任務的completed值為0

你可以在原有代码的基础上加入一个条件判断语句，判断是否存在已完成的充电任务。修改后的代码如下：

if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) {
    bool has_charge_task = false;
    bool has_completed_charge_task = false;
    for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) {
        if (tasks[k].a_id == agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) {
            has_charge_task = true;
            if (tasks[k].completed == 0) {  // 判断是否存在已完成的充电任务
                has_completed_charge_task = true;
            }
            break;
        }
    }
    if (!has_charge_task && !has_completed_charge_task) {  // 如果不存在未完成的充电任务和已完成的充电任务，则创建新的充电任务
        for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
            if (charges[j].charge_available == true) {
                charges[j].setavailable(false);
                for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) {
                    if (tasks[k].id > max_task_id) {
                        max_task_id = tasks[k].id;
                    }
                    if (tasks[k].Task_type == 1 && tasks[k].priority > max_charge_priority) {
                        max_charge_priority = tasks[k].priority;
                    }
                }
                charge_task_id = max_task_id + 1;
                charge_task_priority = max_charge_priority + 1;
                Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1);
                tasks.push_back(charge_task);
                break;
            }
        }
    }
}

这样修改后的代码会优先判断是否存在已完成的充电任务，如果存在则不创建新的充电任务。如果不存在已完成的充电任务，则执行原有的代码创建新的充电任务。