if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) { bool has_charge_task = false; for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) { if (tasks[k].a_id == agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) { has_charge_task = true; break; }} if (!has_charge_task ) ，怎麽修改

如果你想在这段代码中做出修改，我建议你加上一些错误处理逻辑，以确保代码的健壮性。具体来说，你可以在`if (!has_charge_task)`的后面添加一个条件判断，用于检查是否已经找到了可用的充电桩。如果没有找到可用的充电桩，你就需要考虑如何处理这种情况。你可以选择等待一段时间，或者返回错误信息，以告诉用户当前没有可用的充电桩。

下面是一个可能的修改示例：

if (agvs[i].getBattery() < safe_battery_level) {
    bool has_charge_task = false;
    for (int k = 0; k < tasks.size(); k++) {
        if (tasks[k].a_id == agvs[i].id_ && tasks[k].Task_type == 1) {
            has_charge_task = true;
            break;
        }
    }
    if (!has_charge_task) {
        bool found_available_charge = false;
        for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
            if (charges[j].charge_available == true) {
                charges[j].setavailable(false);
                charge_task_priority++;
                charge_task_id++;
                Task charge_task(charge_task_id, agvs[i].current_x, agvs[i].current_y, charges[j].charge_x, charges[j].charge_y, charge_task_priority, 0, agvs[i].id_, 1);
                tasks.push_back(charge_task);
                found_available_charge = true;
                break;
            }
        }
        if (!found_available_charge) {
            // handle error - no available charge station found
        }
    }
}

在这个修改中，我们添加了一个新的变量`found_available_charge`，用于检查是否找到了可用的充电桩。如果没有找到可用的充电桩，我们就需要在代码块的末尾添加错误处理逻辑。你可以选择在控制台打印错误消息，或者抛出一个异常，以通知用户当前没有可用的充电桩。