class Charge { public: Charge(int id_ ,int charge_x_,int charge_y_ ,bool charge_available_); int id; // 充電站ID int charge_x, charge_y; // 充電站位置 bool charge_available; //充電站是否可用； void setavailable( bool available ); std::vector<Charge> charges; };，if (agvs[i].current_x == agvs[i].end_x_ && agvs[i].current_y == agvs[i].end_y_)//如果到達充電站 { agvs[i].setbattery(100); agvs[i].setAvailable(true);//小車設置為可用 tasks[completed_task_index].completed = 2;//任務完成 scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs); }，增加代碼：充電站變爲可用

可以在`Charge`类中添加一个`setAvailable`函数来设置充电站的可用状态。修改后的代码如下：

class Charge {
public:
    Charge(int id_, int charge_x_, int charge_y_, bool charge_available_);
    int id;                 // 充電站ID
    int charge_x, charge_y; // 充電站位置
    bool charge_available;  // 充電站是否可用
    void setAvailable(bool available); // 设置充电站的可用状态
    std::vector<Charge> charges;
};

void Charge::setAvailable(bool available) {
    charge_available = available;
}

然后在上述代码中，当小车到达充电站时，可以通过充电站的ID找到对应的充电站，并将其设为可用。修改后的代码如下：

if (agvs[i].current_x == agvs[i].end_x_ && agvs[i].current_y == agvs[i].end_y_) {
    agvs[i].setbattery(100);
    agvs[i].setAvailable(true);
    tasks[completed_task_index].completed = 2;
    for (int j = 0; j < charges.size(); j++) {
        if (agvs[i].end_x_ == charges[j].charge_x && agvs[i].end_y_ == charges[j].charge_y) {
            charges[j].setAvailable(true); // 充电站变为可用
            break;
        }
    }
    scheduler.assign_task_to_agv(tasks, agvs);
}