far planner代码框架解释
时间: 2024-01-14 07:00:42 浏览: 36
Far planner是一个用于规划和调度的代码框架,它旨在帮助解决各种实际问题,如机器人路径规划、物流调度等。这个框架主要包括以下几个部分:
1. 环境模型:Far planner需要对实际问题的环境进行建模,包括地图、障碍物、可行动作等。这样才能对问题进行规划和调度。
2. 任务描述:在这个框架中,需要清晰地描述问题的任务,比如从起点到终点的路径规划、多个任务的调度顺序等。
3. 规划算法:Far planner包含了多种规划算法,包括搜索算法、优化算法等,用于在给定环境和任务下找到合适的解决方案。
4. 评估和控制:在规划和调度过程中,需要不断评估当前方案的可行性和效率,并进行相应的控制,以确保任务得到有效的执行。
5. 可视化和交互:Far planner也提供了可视化和交互接口,方便用户对规划和调度过程进行监控和调整。
总的来说,Far planner代码框架是一个通用的、灵活的解决方案,可以通过合理的组合和配置,应对各种规划和调度问题。它的设计目标是尽可能地通用和可扩展,以满足不同领域和不同场景下的需求。
相关问题
ego-planner代码框架
Ego-Planner是一个基于ROS的路径规划器,它可以在给定的地图和起点、终点信息下,生成一条可行的路径。以下是Ego-Planner的代码框架:
1. 首先需要定义一个EgoPlanner类,其中包含了一些必要的成员变量和函数。
```c++
class EgoPlanner {
private:
ros::NodeHandle nh_;
ros::Subscriber sub_map_;
ros::Subscriber sub_pose_;
ros::Subscriber sub_goal_;
ros::Publisher pub_path_;
nav_msgs::OccupancyGrid map_;
geometry_msgs::PoseStamped start_;
geometry_msgs::PoseStamped goal_;
public:
EgoPlanner(); // 构造函数
~EgoPlanner(); // 析构函数
void mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg); // 地图回调函数
void poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 当前位置回调函数
void goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg); // 目标位置回调函数
void plan(); // 路径规划函数
};
```
2. 在构造函数中,需要完成ROS节点的初始化、订阅和发布话题的设置。
```c++
EgoPlanner::EgoPlanner() {
nh_ = ros::NodeHandle("~");
sub_map_ = nh_.subscribe("map", 1, &EgoPlanner::mapCallback, this);
sub_pose_ = nh_.subscribe("pose", 1, &EgoPlanner::poseCallback, this);
sub_goal_ = nh_.subscribe("goal", 1, &EgoPlanner::goalCallback, this);
pub_path_ = nh_.advertise<nav_msgs::Path>("path", 1);
}
```
3. 在地图、当前位置和目标位置的回调函数中,需要将接收到的信息保存到对应的成员变量中。
```c++
void EgoPlanner::mapCallback(const nav_msgs::OccupancyGrid::ConstPtr& msg) {
map_ = *msg;
}
void EgoPlanner::poseCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) {
start_ = *msg;
}
void EgoPlanner::goalCallback(const geometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr& msg) {
goal_ = *msg;
}
```
4. 在路径规划函数中,需要调用路径规划算法,生成一条可行的路径,并将路径发布出去。
```c++
void EgoPlanner::plan() {
// 调用路径规划算法,生成一条可行的路径
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> path = pathPlanning(map_, start_, goal_);
// 将路径发布出去
nav_msgs::Path path_msg;
path_msg.header.frame_id = "map";
path_msg.header.stamp = ros::Time::now();
path_msg.poses = path;
pub_path_.publish(path_msg);
}
```
5. 在主函数中,创建EgoPlanner对象,并进入ROS循环。
```c++
int main(int argc, char** argv) {
ros::init(argc, argv, "ego_planner");
EgoPlanner planner;
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok()) {
planner.plan();
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
以上就是Ego-Planner的代码框架,其中路径规划算法需要根据具体情况进行选择和实现。
far planner代码系列(2)
Far planner代码系列(2)是一个用于规划远期计划的代码系列。在代码系列(1)中,我们介绍了如何定义和初始化计划,并实现了基本的计划管理功能。在本系列的第二部分中,我们将继续完善和优化代码。
首先,我们将增加一些新的功能,如删除计划、编辑计划内容、查找计划等。通过这些功能,用户可以更灵活地管理和操作计划。我们将为每个功能设计相应的函数,并在主程序中调用这些函数。
其次,我们将增加用户界面来提高用户体验。使用用户界面,用户可以直观地查看和操作计划。我们可以使用Python的GUI模块,如Tkinter,来实现用户界面。我们将设计一个简单而直观的界面,使用户能够轻松地添加、删除和编辑计划。
此外,我们还将为计划添加更多的信息字段,如优先级、所需资源、开始时间和截止时间等。通过这些信息字段,用户可以更清楚地了解每个计划的重要性和执行条件。我们可以在计划类中添加这些字段,并相应地修改和优化代码。
最后,我们将优化代码的运行效率和性能。一方面,我们可以使用数据结构和算法来优化计划的查找和排序。例如,我们可以将计划存储在一个有序列表中,使用二分查找来快速查找指定计划。另一方面,我们还可以使用线程和进程来并行执行多个计划,提高代码的运行效率。
通过这些改进和优化,Far planner代码系列(2)将成为一个功能完善且性能优良的远期计划管理工具。用户可以方便地创建、查看和操作计划,并在需要时进行调整和更新。这将极大地提高用户的工作效率和时间管理能力。