mapNumEl = numel(mapSize);

这行代码是用来获取地图大小数组(mapSize)的元素个数的。在这里，mapSize是一个包含两个元素的数组，表示地图的行数和列数。numel()函数可以返回数组中元素的总个数，因此，mapNumEl将会得到一个值为2的标量，表示mapSize数组中有两个元素。这个操作通常用于确定需要进行循环的维度数，以便对每个地图上的点进行操作。

相关问题

mapNumEl = numel(mapSize);cameFrom = zeros（1， mapNumEl）;

这两行代码的作用是为A*算法中的cameFrom数组分配内存空间。第一行代码计算出地图大小(mapSize)中所有元素的个数，并将其赋值给mapNumEl变量。第二行代码创建一个与mapNumEl大小相同的1维数值型数组cameFrom，并将其所有元素初始化为0。在A*算法中，cameFrom数组用于存储每个节点的父节点，因此需要为cameFrom数组分配足够的内存空间。通过计算地图大小中所有元素的个数，可以确定cameFrom数组的大小，从而为其分配内存空间。

if ~islogical(map) error('MAP must be logical') end if ~isa(costs, 'double') error('COSTS must be double') end % Avoid div by zero costs(costs == 0) = eps; % Normalize such that smallest cost is 1. costs = costs / min(costs(:)); % default return - empty for failure case final = []; mapSize = size(map); mapNumEl = numel(mapSize); % Initialize the open set, with START openSet = false(mapSize); openSet(start) = true; % Initialize closed set. Closed set consists of visited locations on % the map closedSet = false(mapSize); cameFrom = zeros(1, mapNumEl); gScore = inf(mapSize); gScore(start) = 0; % Linear index -> row, col subscripts for the goal [gr, gc] = ind2sub(mapSize, goal); fScore = inf(mapSize); fScore(start) = compute_cost(mapSize, start, gr, gc); S2 = sqrt(2);

这段代码是一个 A* 算法的实现，用于在二维逻辑地图上找到从起点到终点的最短路径。其中，map 表示逻辑地图，costs 表示移动到每个位置所需的代价，start 表示起点，goal 表示终点。该算法使用 openSet 和 closedSet 两个集合来记录搜索过程中的开放节点和关闭节点。在搜索过程中，根据当前节点的代价和预期代价，选择下一个要扩展的节点，直至找到终点或无法继续扩展为止。