ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)解释一下代码

这段代码使用 OpenCV 中的 `calibrateCamera` 函数对摄像头进行标定，返回的结果包括相机的内参矩阵，畸变系数，旋转向量和平移向量等。

具体参数解释如下：

- `objpoints`：棋盘格图案的三维点坐标，是一个列表，每个元素都是一个由棋盘格内角点的三维坐标组成的数组。
- `imgpoints`：棋盘格图案的二维点坐标，是一个列表，每个元素都是一个由棋盘格内角点的图像坐标组成的数组。
- `gray.shape[::-1]`：表示图像的尺寸，是一个二元组，包含了图像的高度和宽度。
- `None`：表示没有先验知识，使用默认的迭代终止条件。
- `None`：和前一个参数一样，表示没有先验知识，使用默认的迭代终止条件。

函数的返回值包括以下五个参数：

- `ret`：标定的平均误差。
- `mtx`：相机的内参矩阵。
- `dist`：相机的畸变系数。
- `rvecs`：每个棋盘格图案的旋转向量。
- `tvecs`：每个棋盘格图案的平移向量。