ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

这段代码是相机标定的核心代码，它将使用您找到的棋盘格角点来计算相机的内部参数和畸变系数。这里的参数含义如下：

- objpoints：一个列表，其中每个元素都是棋盘格角点在世界坐标系中的坐标，即上文中的objp。
- imgpoints：一个列表，其中每个元素都是相应棋盘格在图像平面上检测到的角点坐标，即上文中的corners。
- gray.shape[::-1]：输入图像的分辨率，以元组形式提供，但是需要颠倒元素的顺序，以匹配cv2.calibrateCamera()函数的要求。
- None和None：这些参数用于控制标定的准确性和精度，但目前默认为None即可。

这段代码可能会出现各种错误，例如找不到足够的角点，或者角点检测不准确。如果您遇到任何错误，请提供更多上下文信息，以便我更好地理解您的问题。