渐进式不规则三角网点云滤波代码c++
时间: 2023-10-16 14:17:42 浏览: 90
以下是一个简单的渐进式不规则三角网点云滤波的C++代码示例:
```c++
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// Load input PCD file
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud);
// Create voxel grid filter
pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> voxel_grid_filter;
voxel_grid_filter.setInputCloud(cloud);
// Set voxel grid filter parameters
voxel_grid_filter.setLeafSize(0.01f, 0.01f, 0.01f);
// Apply voxel grid filter
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
voxel_grid_filter.filter(*filtered_cloud);
// Create PCL visualizer
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
// Add input cloud to visualizer
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "input_cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "input_cloud");
// Add filtered cloud to visualizer
viewer.addPointCloud<pcl::PointXYZ>(filtered_cloud, "filtered_cloud");
viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, "filtered_cloud");
// Display visualizer
while (!viewer.wasStopped())
{
viewer.spinOnce();
}
return 0;
}
```
该代码使用PCL库实现渐进式不规则三角网点云滤波。首先,从PCD文件中加载输入点云数据,并创建一个voxel grid滤波器。然后,设置滤波器的叶子大小,并将输入点云传递给滤波器进行滤波。接下来,将输入点云和过滤后的点云添加到PCL可视化器中,并设置它们的颜色。最后,显示可视化器并等待用户关闭窗口。
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