fanuc怎么设置手爪的闭合与张开

在FANUC机器人系统中，设置手爪的闭合和张开通常需要通过示教盒(T Teach Pendant)进行操作，这是一个交互式的界面。以下是基本步骤：

1. **登录控制柜**：首先，连接到机器人的T Teach Pendant并登录到安全模式。

2. **选择工具坐标系**：在主菜单中选择“工具”(Tool)选项，然后选择相应的机械手臂上安装的手爪作为工具。

3. **打开/关闭程序编辑器**：点击“程序”(Program)下的“程序编辑器”，进入运动功能模块。

4. **编写抓取动作指令**：在“Movel”命令下，找到“Close Gripper” (关闭手爪) 和 “Open Gripper” (打开手爪) 动作，它们通常是预设的固定码，比如 M90 (关闭) 或者 M91 (打开)。如果需要调整力度，则可能需要使用“Set Joint Speed” (设定关节速度) 来配合。

5. **编写程序**：将上述命令加入到所需的程序段，例如：

   GOTO start_position;
   MOVJ close_position; // 关闭手爪
   PAUSE closing_time;
   MOVJ open_position; // 打开手爪
   PAUSE opening_time;

6. **保存并下载**：完成编写后，保存程序，并通过“下载”(Download)功能将程序传输到机器人控制器。

7. **运行测试**：在实际操作前，在手动操纵或者通过示教盒进行一次模拟运行，确认抓取动作无误。

请注意，具体的步骤可能会因为不同的FANUC机器人型号和系统的更新而有所变化。在操作时，务必参考您的机器人手册和最新的系统说明。