CAN1外设初始化代码示例

当然，下面是一个CAN1外设初始化的代码示例：

#include "stm32f4xx.h"

void CAN1_Init(void)
{
    CAN_InitTypeDef CAN_InitStruct;
    CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStruct;

    // 使能CAN1时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);

    // 初始化CAN1
    CAN_DeInit(CAN1);
    CAN_StructInit(&CAN_InitStruct);
    CAN_InitStruct.CAN_TTCM = DISABLE; // 禁用时间触发通信模式
    CAN_InitStruct.CAN_ABOM = DISABLE; // 禁用自动离线管理
    CAN_InitStruct.CAN_AWUM = DISABLE; // 禁用自动唤醒模式
    CAN_InitStruct.CAN_NART = DISABLE; // 禁用报文自动重传
    CAN_InitStruct.CAN_RFLM = DISABLE; // 禁用报文锁定模式
    CAN_InitStruct.CAN_TXFP = DISABLE; // 禁用发送FIFO优先级
    CAN_InitStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal; // 设置CAN模式为正常模式
    CAN_InitStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq; // 设置同步跳转宽度为1个时间单位
    CAN_InitStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq; // 设置时间段1为9个时间单位
    CAN_InitStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq; // 设置时间段2为4个时间单位
    CAN_InitStruct.CAN_Prescaler = 3; // 设置波特率分频器为3，即CAN时钟为45MHz/(1+9+4)/3=1Mbps
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStruct);

    // 配置CAN1过滤器
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterNumber = 0; // 过滤器编号为0
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; // 设置过滤器模式为标识符屏蔽位模式
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit; // 设置过滤器位宽为32位
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdHigh = 0x0000; // 设置过滤器标识符高位
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterIdLow = 0x0000; // 设置过滤器标识符低位
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000; // 设置过滤器屏蔽位高位
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000; // 设置过滤器屏蔽位低位
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0; // 设置过滤器关联的FIFO为FIFO0
    CAN_FilterInitStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE; // 使能过滤器
    CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStruct);
}

这段代码使用了STM32F4系列的HAL库来初始化CAN1外设。首先，通过`RCC_APB1PeriphClockCmd`函数使能CAN1的时钟。然后，使用`CAN_DeInit`函数将CAN1外设重置为默认值，并使用`CAN_StructInit`函数初始化CAN_InitStruct结构体。接下来，根据需要设置CAN的各种参数，如通信模式、同步跳转宽度、时间段1和时间段2的长度、波特率分频器等。最后，使用`CAN_Init`函数初始化CAN1外设。

此外，代码还配置了CAN1的过滤器，通过`CAN_FilterInitStruct`结构体设置过滤器的相关参数，如过滤器编号、过滤器模式、过滤器位宽、过滤器标识符和屏蔽位等。最后，使用`CAN_FilterInit`函数初始化CAN1的过滤器。