rk3588 跑slam

为了在RK3588上运行SLAM，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，你需要在RK3588上安装ROS（机器人操作系统）。
2. 确保你已经安装了ORB-SLAM3的依赖项，例如OpenCV等。
3. 在RK3588上下载ORB-SLAM3源代码，并按照官方文档进行编译和安装。
4. 根据你的相机设置，修改ORB-SLAM3的配置文件。你可以在`~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml`中进行修改。
5. 运行ORB-SLAM3节点。在终端中运行以下命令：`rosrun ORB_SLAM3 Mono ~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml`。请确保ROS环境已经正确设置。
6. 确保摄像头的话题已经正确发布。你可以通过修改`~/ORB_SLAM3_detailed_comments/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc`文件来指定摄像头的话题，例如`/usb_cam/image_raw`。
7. 运行SLAM节点后，你应该能够看到SLAM系统开始处理摄像头图像，并通过ROS话题发布位姿和地图等信息。

请注意，以上步骤仅提供了一般的指导，并可能需要根据你的具体环境和需求进行调整。建议你参考ORB-SLAM3的官方文档和示例代码，以获得更详细的信息和指导。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [【RK3399Pro学习笔记】十七、Debian安装ORB-SLAM3和单目demo的运行](https://blog.csdn.net/weixin_44457994/article/details/122033281)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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