scipy-1.7.3里面没有Rotation.from_dcm

非常抱歉，我之前的回答有误。Scipy 最新版本 (1.7.3) 中的 `scipy.spatial.transform.Rotation` 确实没有 `from_dcm` 方法。如果你需要通过方向余弦矩阵创建旋转对象，可以使用 `Rotation.from_matrix` 方法，它与 `from_dcm` 方法类似，只需将方向余弦矩阵作为参数传入即可。下面是使用 `from_matrix` 方法创建旋转对象的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建方向余弦矩阵
dcm = np.array([[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]])

# 通过方向余弦矩阵创建旋转对象
r = Rotation.from_matrix(dcm)

# 打印旋转矩阵
print(r.as_matrix())

这个例子中，我们创建了一个方向余弦矩阵 `dcm`，表示将一个向量绕 z 轴旋转 90 度。然后，我们使用 `from_matrix` 方法将其转换为一个旋转对象 `r`，并打印出其对应的旋转矩阵。