scipy-1.7.3里面没有Rotation.from_dcm

非常抱歉，我之前的回答有误。Scipy 最新版本 (1.7.3) 中的 `scipy.spatial.transform.Rotation` 确实没有 `from_dcm` 方法。如果你需要通过方向余弦矩阵创建旋转对象，可以使用 `Rotation.from_matrix` 方法，它与 `from_dcm` 方法类似，只需将方向余弦矩阵作为参数传入即可。下面是使用 `from_matrix` 方法创建旋转对象的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建方向余弦矩阵
dcm = np.array([[0, -1, 0], [1, 0, 0], [0, 0, 1]])

# 通过方向余弦矩阵创建旋转对象
r = Rotation.from_matrix(dcm)

# 打印旋转矩阵
print(r.as_matrix())

这个例子中，我们创建了一个方向余弦矩阵 `dcm`，表示将一个向量绕 z 轴旋转 90 度。然后，我们使用 `from_matrix` 方法将其转换为一个旋转对象 `r`，并打印出其对应的旋转矩阵。

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Rotation.from_dcm

很抱歉，我之前的回答有误。Scipy 1.7.3 版本中确实没有 `Rotation.from_dcm` 方法。如果你需要从方向余弦矩阵创建旋转对象，可以使用 `Rotation.from_matrix` 方法，该方法与 `from_dcm` 方法类似，只需将方向余弦矩阵作为参数传递即可。下面是使用 `from_matrix` 方法创建旋转对象的示例代码：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation

# 创建方向余弦矩阵
dcm = np.array([
    [0, -1, 0],
    [1, 0, 0],
    [0, 0, 1]
])

# 使用 from_matrix 方法创建旋转对象
r = Rotation.from_matrix(dcm)

# 打印旋转矩阵
print(r.as_matrix())

在这个例子中，我们创建了一个方向余弦矩阵 `dcm`，它表示将一个向量绕 z 轴顺时针旋转 90 度。然后，我们使用 `from_matrix` 方法将其转换为一个旋转对象 `r`，并打印出其对应的旋转矩阵。

ERROR: scipy-1.7.3-pp38-pypy38_pp73-win_amd64.whl is not a supported wheel on this platform.

ERROR: scipy-1.7.3-pp38-pypy38_pp73-win_amd64.whl is not a supported wheel on this platform. 这个错误意味着你正在尝试在不支持的平台上安装一个不兼容的whl文件。可能是因为你的操作系统或Python版本与该whl文件不兼容。你可以尝试以下几种解决方法：
1. 确保你下载的whl文件与你的操作系统和Python版本相匹配。你可以从可靠的源（如官方网站或Anaconda）下载与你的平台和版本兼容的whl文件。
2. 如果你使用的是Python虚拟环境，请确保你在正确的环境中安装scipy库。
3. 如果你正在使用的是较旧的Python版本，考虑升级到较新的版本以获得更好的兼容性和支持。
4. 如果以上方法都不起作用，你可以尝试使用源码安装scipy库。从scipy官方网站下载源码，然后按照官方文档中的说明进行编译和安装。