stm32f103 cube can

以下是使用STM32CubeMX配置STM32F103的CAN通信的步骤：

1. 打开STM32CubeMX软件，选择对应的芯片型号（例如：STM32F103C8T6）。

2. 在Pinout & Configuration选项卡中，将CAN1的RX和TX引脚分别分配到对应的GPIO引脚上。

3. 在Configuration选项卡中，选择CAN1，并启用它。然后，配置CAN的参数，例如波特率、模式等。

4. 在Code Generator选项卡中，选择生成代码的IDE和语言，然后点击Generate Code按钮。

5. 在生成的代码中，找到can.h和can.c文件。在can.c文件中，可以找到CAN的初始化函数和发送/接收函数。

6. 在初始化函数中，可以设置CAN的过滤器、中断等参数。在发送函数中，可以设置CAN的ID、数据等参数。在接收函数中，可以获取CAN的ID、数据等参数。

以下是一个简单的CAN发送和接收的例子：

#include "can.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;

void CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
  hcan.Init.AutoBusOff = ENABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.Prescaler = 6;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_Send(uint32_t id, uint8_t* data, uint8_t len)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
  txHeader.StdId = id;
  txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  txHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  txHeader.DLC = len;
  uint32_t mailbox;
  if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, data, &mailbox) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

void CAN_Receive(void)
{
  CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
  uint8_t data[8];
  if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, data) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  // 处理接收到的数据
}