怎么用stm32驱动两个直流电机

在STM32单片机上驱动两个直流电机，通常需要以下步骤：

1. **硬件连接**：
- 将电机的电源连接到STM32的GPIO输出引脚，通过外部晶体管或驱动芯片对高电平信号进行放大以驱动大电流电机。
- 对于霍尔传感器（如果有的话），用于检测电机位置，将其连接至GPIO输入。

2. **选择电机控制模式**：
- 可能使用PWM（Pulse Width Modulation）来控制电机速度，通过调整占空比改变电机转速。
- 或者使用H桥电路（如TLC5940）来实现正反转以及方向控制。

3. **编写软件代码**：
- 使用STM32提供的HAL库或直接操作GPIO寄存器，设置GPIO为推挽输出（Push-Pull）。
- 初始化PWM，配置定时器，设置频率和占空比。
- 对每个电机创建一个任务或函数，负责处理电机的启动、停止、加速、减速等指令。

void motor1_PWM_Config(void) {
    // PWM初始化...
}

void motor2_PWM_Config(void) {
    // ...同样的过程，但针对第二个电机
}

void set_motor_speed(uint8_t motor_id, uint16_t speed) {
    if (motor_id == 1) {
        pwm_set_duty_cycle(motor1_channel, speed);
    } else if (motor_id == 2) {
        pwm_set_duty_cycle(motor2_channel, speed);
    }
}

void motor_stop(uint8_t motor_id) {
    set_motor_speed(motor_id, 0); // 设置电机到零速
}

// 主循环中
void main(void) {
    motor1_PWM_Config();
    motor2_PWM_Config();

    while (1) {
        // 控制电机1和2的速度变化
        motor_stop(1); // 示例：先停第一个电机
        motor_set_speed(2, desired_speed); // 然后给第二个电机设定新的速度
    }
}