上述代码我想向本机发送话题,请问如何修改
时间: 2024-04-18 18:23:51 浏览: 91
如果你想要向本机发送话题,你需要将 `address 变量设置为 `tcp://127.0.0.1:1234`,其中 `127.0.0.1` 是本机的IP地址,`1234` 是你选择的端口号。确保在本机上运行了一个MQTT服务器并监听指定的端口。
另外,你也需要确保MQTT服务器的配置正确,并且允许客户端连接。这样你的代码才能成功连接到本机的MQTT服务器。
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linux ubuntu系统下如何利用c++代码,通过MQTTClient.h建立mqtt服务并发送话题
要在Linux Ubuntu系统下使用C++代码通过MQTTClient.h建MQTT服务并发送话题,你需要按照以下步骤进行操作:
1. 安装MQTT C++客户端库:
- 打开终端窗口。
- 使用以下命令安装Paho MQTT C++客户端库:
```
sudo apt-get update
sudo apt-get install libmqttcpp-dev
```
2. 创建C++代码文件:
- 使用文本编辑器创建一个新的C++代码文件,例如`mqtt_publisher.cpp`。
3. 编写C++代码:
- 在`mqtt_publisher.cpp`中编写以下示例代码,它使用MQTTClient.h库来建立MQTT连接并发布话题:
```cpp
#include <iostream>
#include <cstring>
#include "MQTTClient.h"
#define ADDRESS "tcp://localhost:1883"
#define CLIENTID "ExampleClientPub"
#define TOPIC "test_topic"
#define PAYLOAD "Hello, MQTT!"
int main(int argc, char* argv[]) {
MQTTClient client;
MQTTClient_connectOptions conn_opts = MQTTClient_connectOptions_initializer;
MQTTClient_message pubmsg = MQTTClient_message_initializer;
MQTTClient_deliveryToken token;
MQTTClient_create(&client, ADDRESS, CLIENTID, MQTTCLIENT_PERSISTENCE_NONE, NULL);
conn_opts.keepAliveInterval = 20;
conn_opts.cleansession = 1;
if (MQTTClient_connect(client, &conn_opts) != MQTTCLIENT_SUCCESS) {
std::cerr << "Failed to connect to the MQTT broker" << std::endl;
return 1;
}
pubmsg.payload = reinterpret_cast<void*>(const_cast<char*>(PAYLOAD));
pubmsg.payloadlen = strlen(PAYLOAD);
pubmsg.qos = 0;
pubmsg.retained = 0;
MQTTClient_publishMessage(client, TOPIC, &pubmsg, &token);
MQTTClient_waitForCompletion(client, token, 1000);
MQTTClient_disconnect(client, 1000);
MQTTClient_destroy(&client);
return 0;
}
```
4. 编译和运行代码:
- 在终端窗口中,使用以下命令编译代码:
```
g++ -o mqtt_publisher mqtt_publisher.cpp -lpaho-mqttpp3 -lpaho-mqtt3as
```
- 运行生成的可执行文件:
```
./mqtt_publisher
```
这样,你的C++代码就会连接到本地的MQTT服务器并发布指定的话题。
请注意,上述代码中的MQTT连接参数需要根据你的实际情况进行修改,例如MQTT服务器的地址、客户端ID、话题和消息内容。另外,也可以使用更高级的功能和错误处理来完善你的代码。
如何向rviz转角话题,请用代码实现
以下是向Rviz转角话题发送数据的Python代码示例:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
rospy.init_node('angle_publisher')
angle_pub = rospy.Publisher('/rviz/angle', Float32, queue_size=10)
angle = 90.0
rate = rospy.Rate(10) # 10 Hz
while not rospy.is_shutdown():
angle += 1.0 # increment angle
angle_pub.publish(angle)
rate.sleep()
```
这个示例中,我们首先初始化了一个名为`angle_publisher`的ROS节点,并创建了一个名为`angle_pub`的发布者对象,它将数据发布到Rviz转角话题`/rviz/angle`上。
然后,我们使用一个循环来不断地发布角度值。在这个例子中,我们将角度从90逐渐增加,并使用`rate.sleep()`函数来控制发布速率为10Hz。
请注意,在上述代码中,我们使用了ROS的Python客户端库`rospy`,并导入了`Float32`消息类型,用于发布浮点型数据。如果使用其他编程语言编写ROS节点,需要相应地更改导入的库和消息类型。