在c51单片机中利用L298N电机驱动模块实现对轮子的PWM调速

在C51单片机中使用L298N电机驱动模块来控制轮子的PWM调速，你需要按照以下步骤操作：

1. **硬件连接**:
- 将L298N的两个输入通道A1、A2连接到单片机的 PWM 输出口。A1通常对应于低电平信号，A2对应于高电平信号。
- 连接电机的电源线（Vcc 和 GND），以及连接电机的正负极到L298N的B1、B2端口。

2. **软件配置**:
- 使用C51编写程序，在你的项目里设置PWM定时器，例如TCCR1A/TCCR1B寄存器来配置定时周期和占空比。通过调整占空比，可以实现从0%到100%的速度调节。
- 对应地，设置L298N的ENA和IN1/IN2引脚，使得当PWM输出为高时，驱动电机运行；当输出为低时，电机停止。

3. **编码控制**:
- 编写函数来设置PWM的频率和占空比，比如`setMotorSpeed(int dutyCycle)`，该函数会更新对应的PWM寄存器值。
- 在主循环中，根据需要调用这个函数，传入不同的dutyCycle值来控制电机速度。

void setMotorSpeed(int dutyCycle) {
    // 更新TCCR1B寄存器的高8位（设定PWM高脉冲时间）
    OCR1B = (F_CPU / PWM_FREQUENCY) * (dutyCycle / 100);
    
    // 如果你想反转电机方向，则切换ENA和IN1/IN2的状态
    if (reverseDirection) {
        PORTA ^= _BV(A1);  // IN1
        PORTA ^= _BV(A2);  // IN2
    }
}

int main() {
    // 初始化PWM，设置频率等...
    setupPWM();
    
    while (1) {
        int speed = getDesiredSpeed();  // 获取用户输入或传感器读数
        setMotorSpeed(speed);
        // 其他主循环任务...
    }
}