使用 L293D 电机驱动器上超声波控制双舵机代码

L298D是一个H-bridge电路的集成电路，常用于电机驱动，而超声波传感器通常用于距离测量。将它们结合起来，可以编写一个简单的代码来通过超声波信号控制双舵机的动作，比如跟随某个距离目标。以下是基本步骤和一个简化版的Python伪代码示例：

首先，确保你的硬件连接正确，L293D连接到舵机的电源和数据线，以及与Arduino或单片机相连。

# 导入必要的库
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

# 设置GPIO模式
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 定义舵机的PIN编号，假设是1、2两个输出引脚
servo1_pin = 17
servo2_pin = 18
GPIO.setup(servo1_pin, GPIO.OUT)
GPIO.setup(servo2_pin, GPIO.OUT)

# 定义超声波传感器的PIN编号
ultrasonic_trig = 25
ultrasonic_echo = 24

def set_servo_angle(pin, angle):
    pulse_width = 2 + (angle / 18) * 10
    GPIO.output(pin, False)
    sleep(0.005)
    GPIO.output(pin, True)
    sleep(pulse_width / 1000)
    GPIO.output(pin, False)

def read_ultrasonic():
    GPIO.output(ultrasonic_trig, True)
    sleep(0.00001)
    GPIO.output(ultrasonic_trig, False)
    while GPIO.input(ultrasonic_echo) == 0:
        pass
    start_time = time.time()
    while GPIO.input(ultrasonic_echo) == 1:
        pass
    end_time = time.time()
    distance = ((end_time - start_time) * 34300) / 2
    return distance

distance_threshold = 30  # 超声波设定的距离阈值
while True:
    distance = read_ultrasonic()
    if distance < distance_threshold:
        set_servo_angle(servo1_pin, 90)  # 将舵机1拉到最大角度
        set_servo_angle(servo2_pin, 0)   # 将舵机2旋转到底部
    else:
        set_servo_angle(servo1_pin, 0)   # 双舵机回中
        set_servo_angle(servo2_pin, 90)  # 或者根据需求设置其他角度

# 结束时清理GPIO资源
GPIO.cleanup()