moveit的轨迹规划器

MoveIt是一个用于机器人运动规划和控制的开源软件包。它提供了一套功能强大的轨迹规划器，可用于规划机器人的运动路径。

在MoveIt中，轨迹规划器的主要作用是根据机器人当前的状态和目标状态，生成一条连续的运动轨迹。这个过程涉及到机器人的逆运动学、碰撞检测、运动约束等问题。

MoveIt支持多种轨迹规划算法，其中一种常用的算法是基于RRT（Rapidly-exploring Random Trees）的规划算法，如RRT-Connect、RRT*等。这些算法通过随机采样和搜索技术，在机器人工作空间中搜索可行的路径。

除了基本的轨迹规划功能，MoveIt还提供了对复杂运动约束的支持，例如避开障碍物、保持末端执行器姿态等。同时，它也支持在规划过程中考虑物理约束，如机器人关节角度限制、速度限制等。

总而言之，MoveIt的轨迹规划器是一个强大且灵活的工具，可用于实现机器人的自主运动规划和控制。