overlap transformer
时间: 2023-09-11 22:07:38 浏览: 61
Overlap Transformer是一种轻量且具有yaw角旋转不变性的Transformer网络,用于基于激光雷达的地点识别。它主要利用range image的深度信息来实现快速实时的地点识别。[3]
Overlap Transformer的核心思想是将range image编码器的编码结果输入到Transformer结构中进行特异性增强。range image编码器将特征图的高度压缩至1,宽度方向维度不变,通道方向扩张。压缩后的特征图经过Transformer的注意力机制处理,以增强被编码器编码后的特征之间的联系。这样的设计旨在兼顾全局感受野和局部感受野的信息,增强地点描述子的表达能力。
Overlap Transformer的设计还考虑到了yaw角旋转不变性。它通过整体结构设计,确保生成的全局地点识别描述子具备yaw角旋转不变性,从而使得该方法对多角度地点识别具有较强的鲁棒性。具体的设计和算法流程可以参考OverlapTransformer论文。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [最新开源!基于LiDAR的位置识别网络OverlapTransformer,RAL/IROS 2022](https://blog.csdn.net/electech6/article/details/125875549)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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