void sendDriverCtrl( int & sendSocket, const double & simTime, const unsigned int & simFrame ) { Framework::RDBHandler myHandler; myHandler.initMsg(); RDB_DRIVER_CTRL_t *myDriver = ( RDB_DRIVER_CTRL_t* ) myHandler.addPackage( simTime, simFrame, RDB_PKG_ID_DRIVER_CTRL ); if ( !myDriver ) return; // do we have a valid nearest object? bool haveSensorObject = ( mNearestObject.base.id > 0 ); // sensor object must not be older than 1.0s double ownSpeed = sqrt( mOwnObject.ext.speed.x * mOwnObject.ext.speed.x + mOwnObject.ext.speed.y * mOwnObject.ext.speed.y ); double accelTgtDist = 0.0; double accelTgtSpeed = ( 30.0 - ownSpeed ) / 5.0; // default speed should be own preferred speed if ( haveSensorObject ) { // let's go for the same speed as preceding vehicle: if ( mNearestObject.ext.speed.x < -1.0e-3 ) accelTgtSpeed = 2.0 * mNearestObject.ext.speed.x / 5.0; else accelTgtSpeed = 0.0; // let's go for a 2s distance double tgtDist = ownSpeed * 2.0; if ( tgtDist < 10.0 ) // minimum distance to keep tgtDist = 10.0; accelTgtDist = ( mNearestObject.base.pos.x - tgtDist ) / 10.0; } fprintf( stderr, "sendDriverCtrl: accelDist = %.5lf, accelSpeed = %.5lf\n", accelTgtDist, accelTgtSpeed ); myDriver->playerId = 1; myDriver->accelTgt = accelTgtDist + accelTgtSpeed; myDriver->validityFlags = RDB_DRIVER_INPUT_VALIDITY_TGT_ACCEL | RDB_DRIVER_INPUT_VALIDITY_ADD_ON; int retVal = send( sendSocket, ( const char* ) ( myHandler.getMsg() ), myHandler.getMsgTotalSize(), 0 ); if ( !retVal ) fprintf( stderr, "sendDriverCtrl: could not send driver control\n" ); else fprintf( stderr, "sentDriverCtrl\n" ); }
时间: 2024-04-18 17:33:39 浏览: 20
感谢您提供的代码。看起来这段代码是一个名为`sendDriverCtrl`的函数,用于发送驾驶员控制信息。
在这段代码中,我看到以下几个功能:
- 初始化一个`RDBHandler`对象`myHandler`并调用`initMsg()`初始化消息。
- 使用`myHandler.addPackage()`添加一个`RDB_DRIVER_CTRL_t`类型的包,并将其转换为`RDB_DRIVER_CTRL_t*`指针,赋值给`myDriver`。
- 如果`myDriver`为空,则函数提前返回。
- 根据条件判断是否有有效的最近物体的传感器数据。
- 计算当前车辆的速度,并计算目标加速度和目标速度。
- 如果有有效的最近物体传感器数据,则根据其速度设置目标速度,并计算目标距离。
- 打印加速度和速度的信息。
- 设置`myDriver`结构体的成员变量。
- 使用`send()`函数将消息通过`sendSocket`发送出去,然后根据发送结果打印相应的信息。
如果您需要新增功能,请告诉我您需要添加哪些功能,我将尽力提供帮助和指导。
相关问题
undefined reference to `CPageDesktop::onConfigLocalSmartMotionDetect(Json::Value const&, int&)'
这个错误表明编译器找不到 `CPageDesktop` 类中名为 `onConfigLocalSmartMotionDetect` 的函数的定义。可能的原因是函数的定义未被正确地放置在源文件中,或者函数的声明与定义之间存在不匹配。
要解决这个问题,你可以按照以下步骤进行检查:
1. 确保函数 `onConfigLocalSmartMotionDetect` 在 `CPageDesktop` 类的声明中被正确声明为公共函数。例如:
```cpp
class CPageDesktop {
public:
void onConfigLocalSmartMotionDetect(const Json::Value& value, int& result);
};
```
2. 确保函数 `onConfigLocalSmartMotionDetect` 的定义在与类声明相同的文件中,并且在调用该函数之前进行了定义。例如:
```cpp
void CPageDesktop::onConfigLocalSmartMotionDetect(const Json::Value& value, int& result) {
// 函数实现逻辑
}
```
3. 确保在调用 `onConfigLocalSmartMotionDetect` 函数的地方,包含了正确的函数签名和参数类型。例如:
```cpp
Dahua::Manager::IConfigManager::Proc(&CPageDesktop::onConfigLocalSmartMotionDetect, this);
```
请注意,如果你在不同的源文件中定义了 `onConfigLocalSmartMotionDetect` 函数,确保将其编译并链接到最终的可执行文件中。
如果上述步骤都正确无误,但仍然遇到 undefined reference 错误,可能是由于其他原因导致的问题,比如编译选项设置不正确或链接库缺失。在这种情况下,你可能需要进一步检查编译和链接的设置,以确保所有的依赖项都正确地包含和链接。
QVariant QMySQlQueryModel::data(const QModelIndex &item, int role) const
这是一个函数定义,用于 QMySQlQueryModel 类的实现。它是 Qt 框架中 QSqlQueryModel 类的子类,用于连接 MySQL 数据库并执行查询操作。
QVariant QMySQlQueryModel::data(const QModelIndex &item, int role) const 的作用是返回指定索引处的数据。其中,item 是要返回数据的模型索引,role 是要返回的数据的角色。
该函数的返回值是 QVariant 类型,可以存储任何类型的数据。在使用时,可以根据 role 参数的不同返回不同的数据,例如返回单元格的文本、颜色等。
需要注意的是,该函数是一个虚函数,可以在子类中进行重写以实现特定的功能。
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