float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, int range, const std::string& xStr, const std::string& yStr

时间: 2024-04-25 18:26:22 浏览: 105
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类型转换操作符:static_cast,dynamic_cast,const_cast,reinterpret_cast.

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好的，这是一个函数的声明，它的函数名为 ComputeCameraCamera，返回值类型为 float。该函数接受四个参数： 1. 一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的常量指针。 2. 一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针。 3. 一个名为 range 的 int 类型的参数。 4. 两个名为 xStr 和 yStr 的 std::string 类型的参数。 该函数的具体实现需要看后续的代码，这段代码把函数的声明截断了。
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float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object,int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_camera2cameraassociation_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed camera2camera tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_camera2camera_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); AINFO << "Computecameracamera distance: " << distance;//计算两个物体之间的距离详细解释

1. 首先，函数接受两个参数：fused_object和sensor_object，分别表示融合后的物体和传感器探测到的物体；range表示计算距离时的范围。 2. 然后，函数计算两个物体中心点之间的距离，并与阈值进行比较。如果...

详细解释： float ComputeLidarRadar(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range = 3);

- fused_object：包含融合后的传感器数据的指针，类型为SensorObjectConstPtr。 - sensor_object：包含传感器数据的指针，类型为SensorObjectPtr。 - ref_pos：参考点的位置，类型为Eigen::Vector3d。 - range：范围...

逐行详细解释：float TrackObjectDistance::ComputeLidarRadar( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed lidar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeLidarRadar distance: " << distance; return distance; }

具体来说，这个函数的输入参数是一个融合后的目标对象（fused_object）、一个传感器对象（sensor_object）、一个参考位置（ref_pos）和一个距离范围（range）。其中，目标对象和传感器对象都是由一个基础对象（base_...

逐句详细解释：float TrackObjectDistance::ComputeLidarLidar( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_lidar2lidar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed lidar2lidar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_lidar2lidar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeLidarLidar distance: " << distance; return distance; }

fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的指针，一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针，一个名为 ref_pos 的 Eigen::Vector3d 类型的参考位置，以及一个名为 range 的整数类型的参数。...

详细解释：float TrackObjectDistance::ComputeRadarRadar( const SensorObjectPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_radar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed radar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_radar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeRadarRadar distance: " << distance; return distance; }

第一个参数fused_object表示融合后的雷达数据，第二个参数sensor_object表示单个雷达的数据，第三个参数ref_pos表示参考位置，即计算距离时的参考点。函数返回两个雷达之间的距离。 该函数的计算过程分为两步。第一...

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然后，通过调用track_ref_对象的GetLatestLidarObject()、GetLatestCameraObject()和GetLatestRadarObject()函数，获取最新的激光雷达、摄像头和毫米波雷达的SensorObject（SensorObjectConstPtr类型）。 接下来，...
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xStr = "fused_object"; yStr = "sensor_object";改为接收到的目标类型

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