float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, int range, const std::string& xStr, const std::string& yStr
时间: 2024-04-25 18:26:22 浏览: 102
好的,这是一个函数的声明,它的函数名为 ComputeCameraCamera,返回值类型为 float。该函数接受四个参数:
1. 一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的常量指针。
2. 一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针。
3. 一个名为 range 的 int 类型的参数。
4. 两个名为 xStr 和 yStr 的 std::string 类型的参数。
该函数的具体实现需要看后续的代码,这段代码把函数的声明截断了。
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float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object,int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_camera2cameraassociation_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed camera2camera tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_camera2camera_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); AINFO << "Computecameracamera distance: " << distance;//计算两个物体之间的距离详细解释
这段代码是一个计算两个相机之间物体距离的函数。具体的解释如下:
1. 首先,函数接受两个参数:`fused_object`和`sensor_object`,分别表示融合后的物体和传感器探测到的物体;`range`表示计算距离时的范围。
2. 然后,函数计算两个物体中心点之间的距离,并与阈值进行比较。如果距离超过阈值`s_camera2camera_association_center_dist_threshold_`,则认为两个物体不匹配,返回无穷大。
3. 最后,函数调用`ComputePolygonDistance()`函数计算融合后的物体和传感器探测到的物体之间的距离,并返回结果。
在这个函数中,`ComputePolygonDistance()`函数的具体实现可能涉及到物体的多边形边缘检测、计算面积等几何运算,具体实现需要查看该函数的定义代码。
详细解释: float ComputeLidarRadar(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range = 3);
这是一个函数的声明,其作用是计算激光雷达和毫米波雷达之间的距离。下面是该函数的参数解释:
- fused_object:包含融合后的传感器数据的指针,类型为SensorObjectConstPtr。
- sensor_object:包含传感器数据的指针,类型为SensorObjectPtr。
- ref_pos:参考点的位置,类型为Eigen::Vector3d。
- range:范围,默认值为3。
该函数返回一个浮点数,表示融合后的传感器数据与传感器数据之间的距离。具体实现细节需要看该函数的定义。
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