把上面代码的空余部分补充完整，我用k210板子控制，制定好io口

针对K210板子，你需要使用它的特定接口和库来实现硬件控制。K210通常使用STM32系列的硬件资源，并可能有相应的SDK或API供你调用。下面我将假设你已经有了相关的驱动和函数来控制电机和IO口。请注意，以下代码仅供参考，因为K210的具体细节可能会有所不同：

#include "stm32f4xx_hal.h" // STM32 HAL库
#include "k210_gpio.h"
#include "k210_tcd_driver.h"

#define GPIO_PIN_XMotors ... // 根据K210硬件配置填写电机GPIO针脚
#define GPIO_PIN_YMotors ...

// 假设我们已经有一个电机控制结构体和相关函数
typedef struct MotorControl {
    GPIO_TypeDef* gpio_port;
    uint16_t gpio_pin;
    HAL_GPIO_InitTypeDef gpio_structure;
    bool is_moving; // 表示电机是否正在移动
} Motor;

Motor motors[2]; // 针对上下两个电机

void motor_init() {
    for (int i = 0; i < 2; i++) {
        motors[i].gpio_port = GPIOA; // 假设使用GPIOA
        motors[i].gpio_pin = GPIO_PIN_XMotors + i * 2; // 上下电机占用相邻两个IO口
        HAL_GPIO_Init(motors[i].gpio_port, &motors[i].gpio_structure);
        motors[i].is_moving = false;
    }
}

void control_motor(Motor* motor, enum MotorDirection dir, int position) {
    if (!motor->is_moving) {
        // 设置电机方向
        HAL_GPIO_WritePin(motor->gpio_port, motor->gpio_pin, dir == MotorDirection_Up ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);

        // 开始电机运动，这里只是一个模拟，实际应配合中断处理和电机驱动
        motor->is_moving = true;
        // 添加电机运动函数（如定时器中断控制电机速度）
        start_motorn(min(position, MAX_POSITION), motors[i]);
    } else {
        // 到达目标位置停止电机
        stop_motor();
        motor->is_moving = false;
    }
}

int main() {
    motor_init();

    int tcd_fd = ...; // 打开TCD板设备文件
    while (true) {
        read_TCD_board(tcd_fd);

        // ... (其他代码)

        int mid_position = calculate_middle();

        // 控制电机
        if (current_light_position != mid_position) {
            if (mid_position > current_light_position) {
                control_motor(&motors[0], MotorDirection_Up, mid_position);
            } else {
                control_motor(&motors[1], MotorDirection_Down, mid_position);
            }
        }
        
        ... (其他代码)
    }

    close(tcd_fd);
    return 0;
}