K210循迹代码

以下是K210循迹代码的示例：

import sensor, image, time
from board import board_info
from fpioa_manager import fm
from pyb import UART

# 初始化串口
fm.register(board_info.PIN15, fm.fpioa.UART2_TX)
fm.register(board_info.PIN17, fm.fpioa.UART2_RX)
uart = UART(UART.UART2, 115200,8,0,0,timeout=1000, read_buf_len=4096)

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.set_vflip(True)
sensor.set_hmirror(True)
sensor.run(1)

# 循迹函数
def track():
    img = sensor.snapshot().lens_corr(1.8) # 拍摄并校正畸变
    blobs = img.find_blobs([(0, 0, 0), (50, 50, 50)], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True)
    if blobs:
        max_blob = max(blobs, key=lambda b: b.pixels())
        img.draw_rectangle(max_blob.rect())
        img.draw_cross(max_blob.cx(), max_blob.cy())
        # 将循迹结果发送给串口
        if max_blob.cx() < 150:
            uart.write('L'.encode())
        elif max_blob.cx() > 190:
            uart.write('R'.encode())
        else:
            uart.write('F'.encode())

while True:
    track()

这段代码中，首先通过 `fm` 和 `UART` 初始化串口，然后初始化摄像头并设置参数。接着定义了一个 `track()` 函数，用于循迹。在该函数中，首先通过 `sensor.snapshot().lens_corr(1.8)` 拍摄并校正畸变，然后通过 `img.find_blobs()` 找到黑色线条的位置并画出矩形和十字线，最后根据线条位置判断小车应该向左、右还是直行，并将结果发送给串口。最后，在主循环中不断调用 `track()` 函数进行循迹。