k210循迹小车代码
时间: 2023-07-02 20:12:01 浏览: 375
以下是使用 K210 MCU 和 MaixPy 编写的循迹小车代码,供您参考:
```python
# 导入相关库和模块
from fpioa_manager import fm
from board import board_info
from machine import UART
from machine import I2C
from machine import Timer
from fpioa_manager import *
from Maix import GPIO
import time
# 定义引脚
fm.register(35, fm.fpioa.I2C0_SCLK, force=True)
fm.register(34, fm.fpioa.I2C0_SDA, force=True)
fm.register(9, fm.fpioa.GPIO1, force=True)
fm.register(8, fm.fpioa.GPIO0, force=True)
fm.register(7, fm.fpioa.GPIO3, force=True)
fm.register(6, fm.fpioa.GPIO2, force=True)
# 初始化 I2C 和 GPIO
i2c = I2C(I2C.I2C0, freq=400000, scl=35, sda=34)
tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
tim.init(period=20000, pulse_width_percent=0)
pin1 = GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.OUT)
pin2 = GPIO(GPIO.GPIO0, GPIO.OUT)
pin3 = GPIO(GPIO.GPIO3, GPIO.OUT)
pin4 = GPIO(GPIO.GPIO2, GPIO.OUT)
# 循迹函数
def track():
# 读取循迹传感器数据
data = i2c.readfrom(0x30, 1)
value = data[0]
# 根据传感器数据驱动小车
if value == 0x80:
pin1.value(1)
pin2.value(0)
pin3.value(0)
pin4.value(1)
elif value == 0x40:
pin1.value(1)
pin2.value(0)
pin3.value(0)
pin4.value(0)
elif value == 0x20:
pin1.value(0)
pin2.value(0)
pin3.value(0)
pin4.value(1)
elif value == 0x10:
pin1.value(0)
pin2.value(1)
pin3.value(0)
pin4.value(1)
elif value == 0x08:
pin1.value(0)
pin2.value(1)
pin3.value(1)
pin4.value(0)
elif value == 0x04:
pin1.value(0)
pin2.value(0)
pin3.value(1)
pin4.value(0)
else:
pin1.value(0)
pin2.value(0)
pin3.value(0)
pin4.value(0)
# 设置定时器,每隔一段时间调用循迹函数
tim.callback(track)
# 主循环
while True:
pass
```
该代码通过 I2C 读取循迹传感器的数据,并根据数据驱动小车进行循迹。定时器每隔一段时间调用循迹函数,从而实现小车的连续运动。您可以根据具体需求进行修改。