K210仅控制编码器电机的转向和转速python代码

以下是一个简单的 Python 代码示例，用于控制 K210 的编码器电机的转向和转速：

import machine
from fpioa_manager import *
from Maix import GPIO

# 配置引脚
fm.register(board_info.PIN9,fm.fpioa.GPIO0)
fm.register(board_info.PIN10,fm.fpioa.GPIO1)
encoder_A = GPIO(GPIO.GPIO0, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)
encoder_B = GPIO(GPIO.GPIO1, GPIO.IN, GPIO.PULL_UP)

# 配置电机控制引脚
fm.register(board_info.PIN17,fm.fpioa.GPIOHS0)
fm.register(board_info.PIN18,fm.fpioa.GPIOHS1)
motor_A_IN1 = GPIO(GPIO.GPIOHS0, GPIO.OUT)
motor_A_IN2 = GPIO(GPIO.GPIOHS1, GPIO.OUT)

# 初始化电机停止状态
motor_A_IN1.value(0)
motor_A_IN2.value(0)

# 定义电机控制函数
def motor_control(direction, speed):
    if direction == 'forward':
        motor_A_IN1.value(1)
        motor_A_IN2.value(0)
    elif direction == 'reverse':
        motor_A_IN1.value(0)
        motor_A_IN2.value(1)
    else:
        motor_A_IN1.value(0)
        motor_A_IN2.value(0)
    # 控制电机转速
    # speed 范围为 -255 到 255，表示电机转速的正负方向和速度大小
    pwm_A.freq(1000)
    pwm_A.duty(int(abs(speed)))

# 读取编码器计数器的值
encoder_count = 0
last_A = encoder_A.value()
while True:
    # 读取编码器 A 和 B 信号的状态
    A = encoder_A.value()
    B = encoder_B.value()

    # 根据编码器信号的状态更新计数器的值
    if A != last_A:
        if B != A:
            encoder_count += 1
        else:
            encoder_count -= 1
    last_A = A

    # 根据编码器计数器的当前值控制电机转向和转速
    if encoder_count > 0:
        motor_control('forward', 255)
    elif encoder_count < 0:
        motor_control('reverse', 255)
    else:
        motor_control('stop', 0)

该代码使用了 Maix 开发板的 GPIO 和 fpioa_manager 模块，通过配置引脚和读取编码器信号的状态来更新计数器的值，根据计数器的当前值控制电机的转向和转速。注意，该代码仅供参考，具体实现应根据具体的硬件和需求进行调整。