K210控制编码器电机的转向和转速python代码

以下是在MaixPy固件环境下使用K210控制编码器电机的转向和转速的Python代码示例：

from machine import Timer,PWM
from fpioa_manager import fm
import time

#配置引脚
fm.register(19, fm.fpioa.GPIO2)#编码器引脚A
fm.register(20, fm.fpioa.GPIO3)#编码器引脚B
fm.register(22, fm.fpioa.GPIO4)#电机引脚A
fm.register(23, fm.fpioa.GPIO5)#电机引脚B

#设置GPIO口模式
encoder_pinA = GPIO(GPIO.GPIO2, GPIO.IN, GPIO.PULL_NONE)
encoder_pinB = GPIO(GPIO.GPIO3, GPIO.IN, GPIO.PULL_NONE)
motor_pinA = GPIO(GPIO.GPIO4, GPIO.OUT, GPIO.PULL_NONE)
motor_pinB = GPIO(GPIO.GPIO5, GPIO.OUT, GPIO.PULL_NONE)

#初始化PWM控制器
tim = Timer(Timer.TIMER0, Timer.CHANNEL0, mode=Timer.MODE_PWM)
pwm = PWM(tim, freq=10000, duty=50, pin=22)
pwm2 = PWM(tim, freq=10000, duty=50, pin=23)

#定义转向和速度控制函数
def forward(speed):
    motor_pinA.value(1)
    motor_pinB.value(0)
    pwm.duty(speed)

def backward(speed):
    motor_pinA.value(0)
    motor_pinB.value(1)
    pwm.duty(speed)

def stop():
    motor_pinA.value(0)
    motor_pinB.value(0)
    pwm.duty(0)

#定义编码器中断回调函数
def encoder_callback(pin):
    global encoder_A_last
    global encoder_B_last
    global encoder_count
    A = encoder_pinA.value()
    B = encoder_pinB.value()
    if (A != encoder_A_last):
        if (B != A):
            encoder_count += 1
        else:
            encoder_count -= 1
    else:
        if (B == A):
            encoder_count += 1
        else:
            encoder_count -= 1
    encoder_A_last = A

#设置编码器中断回调函数
encoder_A_last = encoder_pinA.value()
encoder_B_last = encoder_pinB.value()
encoder_count = 0
encoder_pinA.irq(trigger=GPIO.IRQ_BOTH, handler=encoder_callback)

#设置电机转向和速度
forward(50)
time.sleep(2)
backward(50)
time.sleep(2)
stop()

#读取编码器计数器值
print(encoder_count)

这段代码使用GPIO口控制电机的转向和PWM控制器控制电机的转速，同时使用GPIO口读取编码器的信号来计算电机的转速和转动方向。注意在使用编码器计数器时需要设置编码器引脚的中断回调函数。