cartographer 3D

Cartographer 3D是一个用于建立三维地图的开源软件包。它使用传感器数据（如激光雷达和惯性测量单元）来获取环境的三维信息，并生成高质量的地图。通过使用Cartographer 3D，用户可以实现精确的定位和建图，以及在三维环境中进行导航和路径规划。

为了将Cartographer程序运行完毕得到的pbstream文件转换为点云文件进行查看，您可以执行以下终端指令：
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=/home/jin/Downloads/b3-2016-04-05-13-54-42.bag

相关问题

cartographer安装

Cartographer是Google开发的2D和3D SLAM（同时定位和制图）库，支持ROS（机器人操作系统）。在安装Cartographer之前，您需要先安装ROS。以下是在Ubuntu上安装Cartographer的步骤：

1. 首先，安装依赖项：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2. 创建一个工作空间（如果您已经有一个ROS工作空间，则可以跳过此步骤）：

mkdir -p ~/cartographer_ws/src
cd ~/cartographer_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

3. 获取Cartographer源代码：

cd ~/cartographer_ws/src
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git
git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git

4. 获取Cartographer依赖项：

cd ~/cartographer_ws
wstool init src
wstool merge -t src cartographer_ros/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

5. 安装依赖项：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

6. 编译Cartographer：

catkin_make_isolated --install --use-ninja

7. 设置环境变量：

echo 'source ~/cartographer_ws/install_isolated/setup.bash' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

现在，您已经成功安装了Cartographer。您可以使用Cartographer进行SLAM和制图，具体操作可以参考Cartographer的官方文档。

cartographer地图

Cartographer是一个开源的SLAM（同时定位与地图构建）系统，用于在ROS（机器人操作系统）中进行三维地图构建和定位。在使用Cartographer构建地图的过程中，可以按照以下步骤进行操作：

1. 运行assets_writer节点，保存地图：通过运行以下命令来保存地图：

   roslaunch cartographer_ros assets_writer_backpack_3d.launch bag_filenames:='${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag' pose_graph_filename:='${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag.pbstream'

这个命令将会保存地图到指定的文件中。

2. 运行离线节点，生成地图：通过运行以下命令来生成地图：

   roslaunch cartographer_ros offline_backpack_3d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag

这个命令将会使用指定的数据包文件进行地图构建。

3. 调整地图参数：Cartographer提供了一些参数可以用来调整地图的质量和性能。通过阅读assets_writer中的代码，可以了解如何对点云进行染色、滤波以及导出不同格式的点云。相关程序可以在cartographer/io路径下找到。具体来说，io路径实现了点云的读取和存储，其中不同的头文件对应不同流水线的处理器。在调整地图参数时，可以根据具体需求修改这些处理器的设置。

总结起来，Cartographer是一个用于在ROS中进行三维地图构建和定位的开源SLAM系统。通过使用相关的节点和参数，可以实现保存地图、生成地图和调整地图参数等功能。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [Cartographer使用篇:保存地图](https://blog.csdn.net/weixin_42576673/article/details/107280930)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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