matlab的adrc代码

以下是一个简单的MATLAB ADRC控制器的代码示例：

function [u, z] = adrc_controller(y, r, z, e, alpha, gamma, h)
% y: 实际输出
% r: 参考输入
% z: 观测器状态
% e: 估计误差
% alpha: 观测器增益
% gamma: 控制器增益
% h: 采样时间

% 计算观测器状态误差
ez = z - y;

% 更新观测器状态
z = z + h * (ez + alpha * e);

% 计算控制器输出
u = gamma * ez + r;

% 更新估计误差
e = e + h * ez / alpha;

end

相关问题

matlab adrc

ADRC (Active Disturbance Rejection Control) 是一种先进的控制策略，用于处理系统中的不确定性和扰动。MATLAB 中提供了 ADRC 控制器的实现。

在 MATLAB 中，可以使用 Control System Toolbox 来设计和实现 ADRC 控制器。首先，需要创建系统模型，并确定系统的状态空间描述或传递函数表示。然后，可以使用 `adrc` 函数创建 ADRC 控制器对象，该函数的语法如下：

adrcObj = adrc(sys)

其中，`sys` 是系统模型对象或传递函数对象。通过调整 ADRC 控制器的参数，可以优化控制效果。可以使用 `setBlockParameters` 函数来设置参数值，例如：

adrcObj = setBlockParameters(adrcObj, 'L', 10, 'N', 100, 'b0', 1)

最后，将 ADRC 控制器对象与系统模型对象建立连接，并进行仿真或实时控制。

具体的实现步骤和参数调整与具体的控制问题有关，可以根据具体情况参考 MATLAB 的官方文档和示例代码来进行操作。

adrc代码matlab

ADRC是自抗扰控制的缩写，是一种控制技术。ADRC控制器包括三个部分：跟踪微分器（TD）、非线性组合和扩张状态观测器（ESO）。TD部分用于提高系统响应速度和减小超调量，非线性组合部分用于将TD的输出与系统状态进行组合，ESO部分用于估计补偿系统中的不确定因素。

以下是ADRC的MATLAB代码的一部分：

% TD部分
function [v1, v2] = fcn(u)
    persistent v1_1 v2_1
    h = 0.1;
    delta = 10;    if isempty(v1_1)
        v1_1 = 0;
    end
    if isempty(v2_1)
        v2_1 = 0;
    end
    
    d = delta * h;
    d0 = h * d;
    y = v1_1 - u * h * v2_1;
    a0 = sqrt(d * d + 8 * delta * abs(y));
    a = 0;
    out1 = 0;
    
    if abs(y) > d0
        a = v2_1 + (a0 - d) / 2 * sign(y);
    end
    if abs(y) <= d0
        a = v2_1 + y / h;
    end
    if abs(a) > d
        out1 = -delta * sign(a);
    end
    if abs(a) <= d
        out1 = -delta * a / d;
     end
    
    out = out1;
    v1 = v1_1 + h * v2_1;
    v2 = v2_1 + h * out;
    v1_1 = v1;
    v2_1 = v2;
end