msp432p401r用定时器获取 两轮编码器电机速度 标准库程序
时间: 2024-04-17 18:25:10 浏览: 29
要使用定时器来获取两轮编码器电机速度,你可以使用MSP432P401R的定时器模块和输入捕获功能来实现。下面是一个示例代码,演示如何使用定时器来获取两个编码器的速度:
```C
#include <msp432p401r.h>
#include <stdint.h>
#include "driverlib.h"
#define ENCODER_LEFT_BASE GPIO_PORT_P1
#define ENCODER_LEFT_PIN_A GPIO_PIN2
#define ENCODER_LEFT_PIN_B GPIO_PIN3
#define ENCODER_RIGHT_BASE GPIO_PORT_P1
#define ENCODER_RIGHT_PIN_A GPIO_PIN4
#define ENCODER_RIGHT_PIN_B GPIO_PIN5
volatile int32_t leftEncoderCount = 0;
volatile int32_t rightEncoderCount = 0;
void main(void) {
// 初始化MSP432P401R
WDT_A_hold(WDT_A_BASE);
MAP_Interrupt_disableMaster();
MAP_Interrupt_enableSleepOnIsrExit();
// 配置左编码器引脚为输入
MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B);
// 配置右编码器引脚为输入
MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B);
// 配置定时器A0为输入捕获模式
MAP_Timer_A_configureUpMode(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CLOCKSOURCE_SMCLK, TIMER_A_CLOCKSOURCE_DIVIDER_1, 0);
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_0);
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2);
// 配置左编码器引脚为定时器A0的输入捕获引脚
MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN4, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
// 配置右编码器引脚为定时器A0的输入捕获引脚
MAP_GPIO_setAsPeripheralModuleFunctionInputPin(GPIO_PORT_P2, GPIO_PIN5, GPIO_PRIMARY_MODULE_FUNCTION);
// 配置定时器A0的输入捕获模式
MAP_Timer_A_initCapture(TIMER_A0_BASE, &captureConfig);
// 启用定时器A0的中断
MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_TA0_N);
// 启用全局中断
MAP_Interrupt_enableMaster();
while (1) {
// 获取左编码器速度
int32_t leftSpeed = leftEncoderCount;
leftEncoderCount = 0;
// 获取右编码器速度
int32_t rightSpeed = rightEncoderCount;
rightEncoderCount = 0;
// 在这里处理编码器速度数据
// 延时一段时间
__delay_cycles(1000000);
}
}
void TA0_N_IRQHandler(void) {
uint32_t status = MAP_Timer_A_getCaptureCompareInterruptStatus(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);
if (status & TIMER_A_CAPTURE_OVERFLOW) {
// 溢出事件发生,说明编码器速度太快,无法计数
// 在这里进行处理
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);
return;
}
uint32_t captureValue = MAP_Timer_A_getCaptureCompareCount(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);
// 根据编码器引脚变化的顺序来判断速度的正负
if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_B)) {
leftEncoderCount -= captureValue;
} else {
leftEncoderCount += captureValue;
}
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_1);
}
void TA0_N_IRQHandler(void) {
uint32_t status = MAP_Timer_A_getCaptureCompareInterruptStatus(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2);
if (status & TIMER_A_CAPTURE_OVERFLOW) {
// 溢出事件发生,说明编码器速度太快,无法计数
// 在这里进行处理
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2);
return;
}
uint32_t captureValue = MAP_Timer_A_getCaptureCompareCount(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2);
// 根据编码器引脚变化的顺序来判断速度的正负
if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_B)) {
rightEncoderCount -= captureValue;
} else {
rightEncoderCount += captureValue;
}
MAP_Timer_A_clearCaptureCompareInterrupt(TIMER_A0_BASE, TIMER_A_CAPTURECOMPARE_REGISTER_2);
}
```
这个示例代码使用MSP432P401R的定时器模块和输入捕获功能来计算编码器的速度。你可以根据你的具体需要进行修改和扩展。确保在使用之前,你已经正确配置了MSP432P401R的开发环境和驱动程序。
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