msp432p401r获取 两轮编码器电机速度 标准库程序
时间: 2024-04-17 13:25:08 浏览: 26
对于MSP432P401R微控制器获取两轮编码器电机速度的标准库程序,你可以使用MSPWare软件包中提供的驱动程序来实现。以下是一个基本的示例代码,用于获取两个编码器的速度:
```C
#include <msp432p401r.h>
#include <stdint.h>
#include "driverlib.h"
#define ENCODER_LEFT_BASE GPIO_PORT_P1
#define ENCODER_LEFT_PIN_A GPIO_PIN2
#define ENCODER_LEFT_PIN_B GPIO_PIN3
#define ENCODER_RIGHT_BASE GPIO_PORT_P1
#define ENCODER_RIGHT_PIN_A GPIO_PIN4
#define ENCODER_RIGHT_PIN_B GPIO_PIN5
volatile int32_t leftEncoderCount = 0;
volatile int32_t rightEncoderCount = 0;
void main(void) {
// 初始化MSP432P401R
WDT_A_hold(WDT_A_BASE);
MAP_Interrupt_disableMaster();
MAP_Interrupt_enableSleepOnIsrExit();
// 配置左编码器引脚为输入
MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B);
// 配置右编码器引脚为输入
MAP_GPIO_setAsInputPinWithPullUpResistor(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B);
// 配置编码器引脚中断
MAP_GPIO_interruptEdgeSelect(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
MAP_GPIO_interruptEdgeSelect(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B, GPIO_HIGH_TO_LOW_TRANSITION);
// 注册编码器引脚中断处理函数
MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A | ENCODER_LEFT_PIN_B);
MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A | ENCODER_RIGHT_PIN_B);
MAP_Interrupt_enableInterrupt(INT_PORT1);
// 启用全局中断
MAP_Interrupt_enableMaster();
while (1) {
// 获取左编码器速度
int32_t leftSpeed = leftEncoderCount;
leftEncoderCount = 0;
// 获取右编码器速度
int32_t rightSpeed = rightEncoderCount;
rightEncoderCount = 0;
// 在这里处理编码器速度数据
// 延时一段时间
__delay_cycles(1000000);
}
}
void PORT1_IRQHandler(void) {
uint32_t status = MAP_GPIO_getEnabledInterruptStatus(ENCODER_LEFT_BASE);
if (status & ENCODER_LEFT_PIN_A) {
if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_B)) {
leftEncoderCount++;
} else {
leftEncoderCount--;
}
MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A);
}
if (status & ENCODER_LEFT_PIN_B) {
if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_A)) {
leftEncoderCount--;
} else {
leftEncoderCount++;
}
MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_LEFT_BASE, ENCODER_LEFT_PIN_B);
}
status = MAP_GPIO_getEnabledInterruptStatus(ENCODER_RIGHT_BASE);
if (status & ENCODER_RIGHT_PIN_A) {
if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_B)) {
rightEncoderCount++;
} else {
rightEncoderCount--;
}
MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A);
}
if (status & ENCODER_RIGHT_PIN_B) {
if (MAP_GPIO_getInputPinValue(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_A)) {
rightEncoderCount--;
} else {
rightEncoderCount++;
}
MAP_GPIO_clearInterruptFlag(ENCODER_RIGHT_BASE, ENCODER_RIGHT_PIN_B);
}
}
```
这个示例代码使用MSP432P401R的GPIO库函数来配置编码器引脚,并使用中断处理函数来计算编码器的速度。你可以根据你的具体需要进行修改和扩展。确保在使用之前,你已经正确配置了MSP432P401R的开发环境和驱动程序。
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