如何使用STM32F103RCT6微控制器实现精确到1毫秒级别的定时功能？

在STM32F103RCT6微控制器上实现1毫秒级别精确定时，可以使用高级定时器如TIM3或TIM4，它们提供了较高的定时精度。以下是基本步骤：

1. **初始化定时器**:
- 首先，你需要在STM32CubeMX或其他IDE工具中配置定时器，选择TIM3或TIM4作为计时源，并设置它为模式3（PWM/TOCs），这允许自由运行模式并提供外部输入事件。

2. **配置定时器预分频器**:
- 设置TIMx ARR (自动重装载寄存器) 的值为大约1000（如果系统频率是168MHz，那么1000 * 1us = 1ms）。这将使得每1000个定时器周期发生一次溢出，即1毫秒。

3. **清除溢出标志**:
- 使用`TIM_Cmd()`函数启动定时器，并在溢出时清除溢出标志（例如，通过`TIM_ClearFlag(TIM_FLAG UIF)`）。

4. **外部中断处理**:
- 如果需要外部中断触发，可以在TIMx的更新中断矢量处添加中断服务程序(ISR)，当定时器溢出时，这个ISR会被调用。

5. **定时中断回调**:
- 将溢出作为一个中断事件处理，在中断处理程序中，你可以记录当前时间戳（比如通过递增一个计数器），然后恢复定时器并继续下一次计时。

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (ITyped == TIM_IT_Update)
    {
        // 计时器溢出处理
        timestamp++;
        TIM_ClearFlag(TIM_FLAG UIF); // 清除溢出标志
        // 恢复定时器计数
    }
}