opencv 直角转弯巡线

OpenCV是一个开源的计算机视觉库，它提供了一系列强大的工具和算法用于图像处理、机器视觉以及深度学习等。当涉及到机器人路径规划，特别是自动驾驶车辆或无人车的直角转弯巡线（通常称为“循迹”或“路径跟随”），OpenCV可以辅助实现以下步骤：

1. **图像采集与预处理**：使用摄像头捕获实时视频，并通过OpenCV对图像进行滤波、二值化等操作，以便于检测道路边缘或线条。

2. **特征检测**：利用边缘检测算法（如Canny算子）或者霍夫变换找到图像中的直线或曲线边界。

3. **直线检测**：如果目标是直角转弯，可以假设道路是直的。对图像进行Hough变换找出最可能表示道路的直线。

4. **轨迹跟踪**：一旦检测到车道线，可以设置一个跟随策略，例如卡尔曼滤波或滑动窗口，让机器人车轮沿着检测到的直线移动。

5. **决策控制**：基于当前的位置和前方道路信息，计算出需要转直角的点，然后调整机器人方向并执行转向动作。

6. **错误处理**：在实际应用中，可能会遇到光照变化、障碍物干扰等问题，OpenCV可以帮助识别并进行一定的鲁棒性处理。