RRT matlab

RRT（Rapidly-Exploring Random Tree）算法是一种常用的移动机器人或机械臂路径规划算法。该算法通过在配置空间中随机生成节点，并在每次迭代中将节点连接到树中以探索新的区域。RRT算法的主要步骤如下：

1. 初始化树，设置起点作为树的唯一节点。
2. 生成随机节点，并找到树中最近的节点。
3. 在最近节点和随机节点之间插入一条路径，并检查路径是否与障碍物相交。
4. 如果路径不相交，则将随机节点添加到树中，并将路径加入到树的边列表中。
5. 重复步骤2-4，直到生成了足够的节点或找到了目标节点。
6. 如果找到了目标节点，构建从目标节点到起点的路径，即可得到规划好的路径。