双向rrt matlab

双向RRT (Bidirectional Rapidly-exploring Random Tree) 是一种路径规划算法，它结合了RRT（Rapidly-exploring Random Tree）的优点，同时在搜索空间的两个端点之间构建树结构。相比于传统的RRT，双向RRT可以显著提高在高维空间和复杂环境中寻找最短路径的效率。

在MATLAB中，你可以使用 Robotics System Toolbox 或者第三方库如Biorobotics Toolbox 来实现双向RRT。这些工具包通常包含函数或模块，例如`biorrt`或`bi_rrt`，可以帮助你设置起始点、目标点以及一些算法参数，然后生成一条从起点到终点的路径。

以下是使用双向RRT在MATLAB中的一般步骤：

1. **导入所需工具箱**：确保已经安装并激活Robotics System Toolbox或其他相关的路径规划工具。
2. **初始化**：设定起始点 (`start`)、目标点 (`goal`) 和随机采样区域(`free_space`)。
3. **创建RRT树**：调用`biorrt`函数，传入初始参数，比如最大迭代次数、步长等。
4. **双向生长**：树会在两个方向上同时增长，直到连接目标点或达到预设的最大尝试次数。
5. **路径查找**：找到连接起始点到目标点的最短路径。
6. **绘制结果**：可视化RRT树和路径。