双向rrt算法matlab代码

双向RRT（Rapidly-exploring Random Trees）算法是一种自动路径规划算法，可以有效地生成环境中的可行路径。其思想是在起始点和目标点同时生成两棵树，通过随机采样、节点扩展等操作，逐步生成路径。这种算法具有搜索空间小、路径规划速度快等优点。

下面是一段基于MATLAB语言实现的双向RRT算法代码：

% 双向RRT算法

% 设置起始点和目标点

start_pt = [0 0];

goal_pt = [10 10];

% 设置生成的树的节点个数

num_nodes = 300;

% 设置搜索空间大小

xlim = [0 15];

ylim = [0 15];

% 初始化两棵树

tree1 = [start_pt NaN];

tree2 = [goal_pt NaN];

% 树的节点扩展

for i = 1:num_nodes

% 从随机采样

rnd_pt = [xlim(1) + (xlim(2)-xlim(1))*rand(1) ylim(1) + (ylim(2)-ylim(1))*rand(1)];

% 从树中找到距离随机点最近的节点

idx1 = nearest(tree1, rnd_pt);

idx2 = nearest(tree2, rnd_pt);

nearest1 = tree1(idx1, 1:2);

nearest2 = tree2(idx2, 1:2);

% 对树进行节点扩展

newnode1 = steer(nearest1, rnd_pt, 0.1);

newnode2 = steer(nearest2, rnd_pt, 0.1);

% 判断新节点是否在障碍物内

if ~collision(newnode1)

tree1 = [tree1; newnode1 idx1];

end

if ~collision(newnode2)

tree2 = [tree2; newnode2 idx2];

end

% 判断树1和树2是否存在路径相交

[found, idx1, idx2] = check_path(tree1, tree2);

if found

% 路径点的追溯

path1 = trace_path(tree1, idx1);

path2 = trace_path(tree2, idx2);

% 合并路径

path = [path1; flipud(path2)];

% 绘制路径

plot(path(:,1), path(:,2), 'r', 'LineWidth', 2);

return;

end

end

% 绘制最终生成的两棵树

plot(tree1(:,1), tree1(:,2), 'b.', 'MarkerSize', 10);

plot(tree2(:,1), tree2(:,2), 'g.', 'MarkerSize', 10);

function idx = nearest(tree, rnd_pt)

% 找到距离随机点最近的节点

d = sqrt(sum(bsxfun(@minus, tree(:,1:2), rnd_pt).^2, 2));

[~, idx] = min(d);

end

function newnode = steer(nearest, rnd_pt, factor)

% 生成新的节点

newnode = nearest + factor*(rnd_pt - nearest);

end

function flag = collision(node)

% 判断节点是否在障碍物内

flag = false;

if node(1) < 2 || node(1) > 13 || node(2) < 2 || node(2) > 13

flag = true;

end

end

function [found, idx1, idx2] = check_path(tree1, tree2)

% 判断树1和树2是否存在路径相交

found = false;

idx1 = 0;

idx2 = 0;

for i = 2:size(tree1, 1)

for j = 2:size(tree2, 1)

d = sqrt(sum((tree1(i,1:2) - tree2(j,1:2)).^2));

if d < 0.5

found = true;

idx1 = i;

idx2 = j;

return;

end

end

end

end

function path = trace_path(tree, idx)

% 路径追溯

path = [tree(idx,1:2)];

while ~isnan(tree(idx,3))

idx = tree(idx,3);

path = [path; tree(idx,1:2)];

end

end

以上代码是一个简单的双向RRT算法，可用于路径规划问题的求解。从代码中可见，该算法主要包括了随机采样、最近节点查找、节点扩展、路径相交判断等操作。通过这些操作，可以不断生成树和路径，最终求得起始点到目标点的一条可行路径。