姿态角转换姿态阵matlab
时间: 2023-08-24 19:07:10 浏览: 119
在 Matlab 中,可以使用以下代码将姿态角转换为姿态矩阵:
```matlab
function R = euler2mat(roll, pitch, yaw)
% 将欧拉角转换为姿态矩阵
% 输入参数:
% roll: 横滚角(绕 X 轴旋转角度)
% pitch: 俯仰角(绕 Y 轴旋转角度)
% yaw: 偏航角(绕 Z 轴旋转角度)
% 输出参数:
% R: 姿态矩阵
% 将角度转换为弧度
roll = deg2rad(roll);
pitch = deg2rad(pitch);
yaw = deg2rad(yaw);
% 计算旋转矩阵的元素
c1 = cos(yaw);
s1 = sin(yaw);
c2 = cos(pitch);
s2 = sin(pitch);
c3 = cos(roll);
s3 = sin(roll);
% 构建姿态矩阵
R = [c1*c2, c1*s2*s3 - s1*c3, c1*s2*c3 + s1*s3;
s1*c2, s1*s2*s3 + c1*c3, s1*s2*c3 - c1*s3;
-s2, c2*s3, c2*c3];
end
```
使用方法示例:
```matlab
% 输入欧拉角(单位:度)
roll = 45;
pitch = 30;
yaw = 60;
% 调用函数进行转换
R = euler2mat(roll, pitch, yaw);
```
这样,变量 `R` 就是对应的姿态矩阵。请注意,输入的欧拉角使用的是度数,而输出的姿态矩阵是单位矩阵。