我在while循环中执行ros::spinOnce()，执行回调函数打印出更新的消息，可while中的ROS_INFO还没执行就又执行ros::spinOnce()了

如果你在while循环中频繁地调用`ros::spinOnce()`并且紧接着就在回调函数中使用`ROS_INFO()`或其他ROS日志函数，可能会遇到你描述的情况。`ros::spinOnce()`的设计目的是为了异步处理消息，这意味着它会尽可能快地返回，以便接收新的消息。因此，在回调函数执行之前，`spinOnce()`可能会已经被调用多次。

为了避免这种情况，你应该在`spinOnce()`之后加入一些同步机制，比如在回调函数内部完成所有操作（包括日志打印）后，再判断是否还需要再次调用`spinOnce()`。你可以考虑在循环体外部维护一个标志或者计数器，只有在回调函数执行完毕且满足特定条件时才再次调用`spinOnce()`。

bool shouldSpinAgain = true;
while (shouldSpinAgain) {
    ros::spinOnce();
    for (const auto& callback : callbacksToProcess) {
        callback();
        // 如果所有的回调都完成后，才更新标志
        if (/*所有回调结束的条件 */) {
            shouldSpinAgain = false;
        }
    }
}

相关问题

ros::init(argc,argv,"yolov5_topic"); ROS_INFO("yolov5_topic node started"); Yolo_Detect yolo_detect; while (ros::ok()) { ros::spinOnce(); if(!image_update) { ros::Duration(0.1).sleep(); continue; } else { image_update = false; } yolo_detect.Inference(); } return 0;

这段代码是一个ROS节点的主循环代码，用于运行一个名为 `yolov5_topic` 的节点，并在循环中执行目标检测。

首先，使用 `ros::init` 初始化ROS节点，并将节点名称设置为 `yolov5_topic`。

然后，使用 `ROS_INFO` 输出日志信息，表示节点已经启动。

接下来，创建一个名为 `yolo_detect` 的 `Yolo_Detect` 对象，用于执行目标检测操作。

在 `while (ros::ok())` 循环中，首先调用 `ros::spinOnce()` 处理接收到的ROS消息。

然后，检查变量 `image_update` 的值。如果为假，则使用 `ros::Duration(0.1).sleep()` 延迟一段时间，并继续下一次循环。这段代码的目的是等待图像更新。

如果 `image_update` 的值为真，则将其设置为假，表示已经处理了图像更新。

最后，调用 `yolo_detect.Inference()` 执行目标检测操作。

当ROS节点结束运行时，返回0表示成功执行。

总体上，这段代码的作用是启动一个ROS节点，并在循环中等待图像更新并执行目标检测操作。

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵花

好的，我可以帮你修改代码，让机器人画一朵花。

请先将原有的代码备份，然后将以下代码复制到新的文件中：

#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char *argv[]) {
    ros::init(argc, argv, "flower_ctrl");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
    ROS_INFO("draw_flower start...");

    while(ros::ok()) {
        geometry_msgs::Twist vel_cmd;
        vel_cmd.linear.x = 2.0;
        vel_cmd.linear.y = 0.0;
        vel_cmd.linear.z = 0.0;

        // 画花的代码
        for(int i = 0; i < 24; i++) {
            vel_cmd.angular.z = 0.75;
            vel_pub.publish(vel_cmd);
            ros::Duration(0.2).sleep();

            vel_cmd.angular.z = 0;
            vel_pub.publish(vel_cmd);
            ros::Duration(0.5).sleep();
        }

        vel_pub.publish(vel_cmd);
        ros::Duration(1.0).sleep();
    }

    return 0;
}

这段代码会让机器人画出一朵花，具体的实现方法是：机器人先向前走一段距离，然后旋转一定角度，再向前走一段距离，如此反复，最后形成一朵花的图案。

你可以将这段代码编译并运行，看看机器人是否能够画出一朵花。