双目相机 计算视差

双目相机是一种使用两个摄像头的相机系统，它们被放置在一定的距离上，以模拟人类的双眼视觉系统。通过计算两个摄像头之间的视差，可以估计出场景中不同点之间的深度信息。

计算视差的过程可以分为以下几个步骤：

1. 图像获取：使用双目相机系统获取一对左右图像。

2. 图像预处理：对左右图像进行预处理，包括灰度化、去噪等操作，以提高后续的视差计算效果。

3. 特征提取和匹配：在左右图像中提取特征点，并使用特征描述子对这些特征点进行描述。然后，通过匹配这些特征点，找到在左右图像中对应的特征点对。

4. 视差计算：对于每个匹配的特征点对，通过计算它们在左右图像中的像素位置差，即视差值。常用的视差计算方法包括基于区域的方法和基于特征点的方法。

5. 视差转换：将视差值转换为真实世界中的深度值。这个过程需要考虑双目相机系统的参数，如基线距离、焦距等。

通过以上步骤，可以得到场景中不同点之间的深度信息，从而实现双目相机的视觉测距。