双目立体视觉视差原理

双目立体视觉是通过两个相机模拟人类的双眼，利用视差原理来实现深度感知和三维重建。视差是指当我们从不同位置观察同一个物体时，由于视线的不同，物体在图像中的位置差异。

双目立体视觉的原理基于以下几个步骤：
1. 获取图像：使用两个相机同时拍摄同一场景的图像，这两个相机之间的距离被称为基线。

2. 特征提取：对于每个相机拍摄到的图像，需要提取出一些特征点或者特征描述子，例如角点、边缘等。

3. 匹配特征点：将两幅图像中提取出的特征点进行匹配，根据特征点之间的相对位置关系，来找出在不同图像中对应的特征点对。

4. 计算视差：通过计算匹配特征点之间的水平偏移量（即视差），可以得到不同点位置之间的深度信息。视差越大，表示物体离相机越近，视差越小，表示物体离相机越远。

5. 三维重建：根据计算得到的视差信息和基线长度，可以通过三角定位原理计算出物体的三维坐标。

双目立体视觉技术广泛应用于机器人导航、三维重建、物体检测和跟踪等领域。