基于uds的bootloader的软件堆栈架构

基于uds的bootloader的软件堆栈架构通常包括以下几个层次：

1. 应用层：应用层是用户程序，它可以通过bootloader进行更新，也可以通过bootloader进行启动。在应用层中，可以通过API接口调用bootloader的功能。

2. 应用程序接口（API）层：API层提供了一组接口，允许应用层与下面的bootloader进行交互。API层还可以提供其他功能，例如内存管理和错误处理。

3. 操作系统抽象层（OSAL）：OSAL层提供了一组抽象接口，可以屏蔽底层硬件平台的差异。这些接口包括任务管理器、定时器、消息队列等。

4. 硬件抽象层（HAL）：HAL层提供了一组抽象接口，可以屏蔽不同硬件平台之间的差异。这些接口包括串口、CAN总线、闪存等。

5. 传输层：传输层是bootloader的核心部分，用于处理升级过程中的数据传输。传输层可以支持多种传输协议，如CAN、UART、USB等。

6. 协议层：协议层定义了bootloader的通信协议，包括命令格式、数据格式、错误处理等。常见的协议有UDS、KWP2000等。

7. 底层驱动层：底层驱动层提供了与硬件平台相关的底层驱动程序，例如闪存驱动、CAN总线驱动等。