openmv舵机跟随pid

在提供的代码中，可以看到有一个名为detPID2_PWM_out的函数，它是用来实现OpenMV舵机跟随PID的功能的。该函数中包含了一系列计算误差和控制输出的步骤。首先，函数会计算当前的误差，然后根据误差计算比例项误差P，积分项误差I和微分项误差D。接下来，对积分项进行分离的处理，根据实际情况，防止误差累积导致震荡。最后，根据PID的计算结果进行限幅处理，并返回最终的输出值。具体的PID参数设置和误差的计算方式可能需要根据实际情况进行调整和优化。

相关问题

openmv 舵机

OpenMV可以通过控制舵机来实现一些动作。根据引用[2]和引用[3]的代码示例，可以看出OpenMV可以通过pyb库中的Servo类来控制舵机。在OpenMV4上，舵机控制脚有3个，分别是P7、P8和P9。你可以使用Servo(1)来控制P7上的舵机，使用Servo(2)来控制P8上的舵机，而在OpenMV4 H7上还可以使用Servo(3)来控制P9上的舵机。你可以使用s1.angle(angle)来控制舵机1转动到指定的角度，使用s2.angle(angle)来控制舵机2转动到指定的角度。例如，s1.angle(0)可以将舵机1转动到0°，s2.angle(45)可以将舵机2转动到45°。此外，你还可以使用s1.pulse_width(width)和s2.pulse_width(width)来控制舵机的脉冲宽度，从而实现舵机的精确控制。例如，通过循环控制舵机来回旋转的代码示例可以实现舵机的来回旋转动作。[2][3]

openmv舵机云台

OpenMV舵机云平台是一个用于控制舵机的装置，可以与OpenMV相连，实现控制舵机转动的功能。根据提供的引用内容，可以看出在OpenMV中有一段代码用于接收来自OpenMV传输的数据，并将接收到的数据存储在openmv数组中。通过这些数据，可以实现对舵机的控制，从而实现舵机云平台的运动。此外，还有一段代码用于对OpenMV传回的画面进行垂直翻转，以确保在电脑端显示的画面方向正确。这行代码的书写与后面STM32端代码的书写有关。