重新用Ziegler-Nichols方法实现一下吧

好的，以下是使用Ziegler-Nichols方法实现PID参数自动整定的温控程序代码：

#include <stdio.h>

#define SET_POINT 50.0 // 设定温度
#define T 0.5 // 系统时间常数

float pid_control(float current_temp, float Kp, float Ti, float Td);

int main() {
    float current_temp = 25.0; // 当前温度，初始值为25.0
    float Kp, Ti, Td;
    float output;

    // Ziegler-Nichols方法计算PID参数
    Kp = 0.6 * T / (SET_POINT * 0.5);
    Ti = 0.5 * T;
    Td = 0.12 * T;

    while (1) {
        output = pid_control(current_temp, Kp, Ti, Td); // 调用pid控制函数，得到控制量
        printf("Output: %f\n", output);
        current_temp += (output - 0.5); // 模拟温度变化，0.5为系统时间常数
    }

    return 0;
}

float pid_control(float current_temp, float Kp, float Ti, float Td) {
    static float integral = 0.0; // 积分器
    static float last_error = 0.0; // 上一次误差
    float error = SET_POINT - current_temp; // 当前误差
    float proportional = Kp * error; // 比例项
    integral += error * T; // 积分项
    float derivative = Kp * Td * (error - last_error) / T; // 微分项
    last_error = error; // 更新上一次误差
    float output = proportional + integral / Ti + derivative * Ti; // 计算控制量
    return output;
}

在上述代码中，我们使用Ziegler-Nichols方法计算PID参数，然后将计算得到的Kp、Ti、Td值作为pid_control函数的输入参数。在pid_control函数中，我们根据公式计算出比例项、积分项和微分项，然后根据公式计算出控制量。最后，我们在主函数中调用pid_control函数，得到控制量后模拟温度的变化，以模拟实际的温度控制过程。

需要注意的是，Ziegler-Nichols方法适用于连续时间系统，而我们实际控制的系统往往是离散时间系统。因此，在实际应用中，需要对计算得到的PID参数进行离散化，以适应离散时间系统的控制。