Openmv查找直线

Openmv可以使用find_lines函数来查找直线。该函数使用霍夫变换返回所有直线对象。可以通过限制寻找直线的角度来找到图像中所有的横线和竖线。可以使用min_degree和max_degree参数来限制直线的角度范围。例如，可以设置min_degree为80，max_degree为100来找到图像中的横线和竖线。可以使用img.draw_line函数将找到的直线绘制在图像上。可以使用img.find_lines函数来找到所有的横线和竖线，并将其存储在heng和shu列表中。[1]

另外，Openmv还提供了其他函数来处理图像，如find_blobs函数用于查找色块，find_line_segments函数用于查找线段，find_circles函数用于查找圆形，find_rects函数用于查找矩形等。可以使用这些函数来进一步处理图像中的其他特征。[2]

以下是一个示例代码，演示了如何使用Openmv进行图像二值化和直线拟合显示：

import sensor
import image
import time

sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QQQVGA)
sensor.skip_frames(time=3000)
sensor.set_auto_gain(False)
sensor.set_auto_whitebal(False)

clock = time.clock()
THRESHOLD = (0, 110) # 二值化阈值(灰度)

while True:
img = sensor.snapshot().binary([THRESHOLD]) # 二值化

line = img.get_regression([(255, 255)], robust=True) # (255,255):追踪的颜色范围 robust=True:使用Theil-Sen线性回归算法

if line: # 如果存在符合要求的直线
rho_err = abs(line.rho()) - img.width() / 2 # rho_err:负值直线在左侧正值在右侧，若为水平线的中垂线则为0
# line.rho():通过霍夫变换拟合出直线相对于原点的距离(像素数)(即r=xcosθ+ysinθ中的r)
# img.width():以像素计图像的宽度

if line.theta() > 90: # line.theta():0-90 Y 半轴和直线的夹角，90-180 Y-半轴和直线的夹角
theta_err = line.theta() - 180
else:
theta_err = line.theta() # 处理后:绝对值为直线同Y轴的夹角，右正左负

img.draw_line(line.line(), color=127)
print(rho_err, line.rho(), line.magnitude(), line.theta(), theta_err)
# line.magnitude():霍夫变换后所得直线的模

这段代码使用sensor模块来初始化摄像头，设置图像格式和大小，并跳过前几帧以使摄像头稳定。然后设置图像的自动增益和自动白平衡。接下来，使用while循环来不断获取图像并进行处理。首先将图像进行二值化处理，然后使用get_regression函数拟合直线。如果存在符合要求的直线，计算直线的偏差和角度，并将直线绘制在图像上。最后打印出直线的偏差、距离、模和角度等信息。[3]