用openmv实现内外巡线

OpenMV是一款基于微控制器的开源计算机视觉库，主要用于低功耗设备上进行图像处理和机器视觉任务，如机器人导航。要在OpenMV中实现内外巡线（通常用于路径跟随），你可以按照以下步骤操作：

1. **硬件准备**：
- 需要一个配备有OpenMV摄像头模块的开发板，如OpenMV Cam M4/M5等。
- 安装好OpenMV的固件，通常通过USB连接到电脑下载。

2. **软件环境**：
- 使用OpenMV提供的Python脚本语言编写程序，它有自己的库集，包括内置的边缘检测、轮廓识别等功能。

3. **内巡线**：
- 导入必要的库，比如`camera`和`line`模块。
- 实时从摄像头获取图像，并使用边缘检测函数查找直线，例如`find_hough_lines()`。
- 根据检测到的直线调整机器人的移动方向，通常是让机器人沿直线行驶。

4. **外巡线**：
- 如果是在复杂的环境中，可以先进行预处理，比如二值化、滤波等，提高对白线的识别精度。
- 当机器人偏离预设的“外”边界线时，通过比较实际检测到的线与期望线的位置，纠正方向回到预定路径。

5. **循环和反馈控制**：
- 采用while循环持续监控并调整机器人的动作，如果需要，还可以添加PID（比例积分微分）控制算法来稳定行驶。

import camera
import line

# 初始化相机
cam = camera.Camera()

while True:
    # 拍摄图片并处理
    img = cam.capture()
    
    # 进行线检测
    lines = line.find(img)
    
    # 分析线条并控制机器人
    for line in lines:
        adjust_robot_direction(line)

    # 更新电机控制
    control_motors(lines)