四轮差速模型中 已知偏转角和速度 怎么求车轮速度

在四轮差速模型中，已知偏转角和速度，可以通过以下方法求解车轮速度：

1. 首先，根据已知的车速和偏转角度，计算出车辆的侧向速度和角速度。

2. 接着，利用四轮差速模型的几何关系，求解出前后轮的侧向滑移角度。

3. 根据已知的车辆纵向加速度和侧向滑移角度，计算出车轮的侧向力和纵向力。

4. 最后，根据已知的车轮半径和侧向力、纵向力的大小，计算出每个车轮的速度。

需要注意的是，在实际应用中，还需要考虑一些误差和不确定性因素，如轮胎的滑移特性、路面摩擦系数等，需要进行相应的校正和修正。