四轮差速pid转向代码

四轮差速PID转向代码是用于控制四轮差速转向的一种算法。下面是一个简单的示例代码：

class PIDController:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.error = 0
        self.integral = 0
        self.derivative = 0

    def calculate(self, target, current):
        self.error = target - current
        self.integral += self.error
        self.derivative = self.error - self.prev_error

        output = self.Kp * self.error + self.Ki * self.integral + self.Kd * self.derivative

        self.prev_error = self.error

        return output

# 使用示例
pid_controller = PIDController(Kp=0.5, Ki=0.1, Kd=0.2)
target_angle = 90  # 目标转向角度
current_angle = 0  # 当前转向角度

while True:
    # 获取当前转向角度
    current_angle = get_current_angle()

    # 计算PID输出
    output = pid_controller.calculate(target_angle, current_angle)

    # 控制四轮差速转向
    control_four_wheel_steering(output)

    # 延时一段时间，进行下一次控制
    time.sleep(0.1)

上述代码中，PIDController类实现了一个简单的PID控制器，通过调整Kp、Ki和Kd参数来控制转向的响应速度和稳定性。在使用示例中，通过不断计算PID输出并控制四轮差速转向，实现了目标转向角度的控制。